[发明专利]一种面向无人机巡逻的类脑自主化作业方法

权利要求书

1.一种面向无人机巡逻的类脑自主化作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）搭建作业系统，所述作业系统包括无人机平台、脑机接口模块、巡逻模块、自主化作业模块；其中，无人机平台用于实现无人机路径规划、载荷动作规划和载荷图像获取，脑机接口模块包括沉浸式眼镜、脑电采集仪、脑电信号转换模块，巡逻模块包括巡逻任务生成模块、巡逻任务执行模块、巡逻任务评价模块，自主化作业模块包括脉冲神经网络、神经形态芯片，并输出巡逻控制指令；

（2）在训练阶段，专家通过佩戴沉浸式眼镜接收无人机平台的载荷图像，并根据巡逻任务在大脑中产生控制策略，脑机接口模块通过脑电采集仪和脑电信号转换模块将专家大脑中的控制策略转化为指令来控制无人机，同时将脑电信号作为训练数据传输给脉冲神经网络；

（3）在作业阶段，脉冲神经网络在神经形态芯片上运行并接收载荷图像，输出类脑的巡逻控制指令来操纵无人机。

2.根据权利要求1所述的一种面向无人机巡逻的类脑自主化作业方法，其特征在于，所述无人机路径规划，指的是根据地形为无人机寻找一条遍历经过所有地面范围的规划航线；所述载荷动作规划，指的是载荷在无人机上进行方位角、俯仰角、焦距的调整；所述载荷图像获取，指的是将载荷所接收到的图像传输到指定设备中；所述沉浸式眼镜，指的是一种将真实环境传递给使用者显示装置，用于产生具备真实感的立体视景；所述脑电采集仪，指的是一种可以感应头皮或者大脑皮层的节律性电位变化的仪器；所述脑电信号转换模块，用于将脑电信号转化为控制无人机路径和载荷动作指令信号；巡逻任务，指的是无人机在空中对地面上的情况进行巡查，以达到发现并识别地面目标的过程；所述脉冲神经网络，指的是一种模仿人脑神经元工作机制，基于脉冲信号编码的神经动力学网络；所述神经形态芯片，指的是一种以脉冲方式实现信息传递，面向脉冲神经网络的专用硬件计算平台。

3.根据权利要求1所述的一种面向无人机巡逻的类脑自主化作业方法，其特征在于，步骤（2）中，通过巡逻模块生成巡逻任务，无人机起飞后，将载荷图像传输给沉浸式眼镜；专家知晓巡逻任务并实时接收载荷图像，在大脑中产生无人机航线变化、载荷方位角变化、载荷俯仰角变化、载荷焦距变化的控制策略；脑电采集仪对专家大脑的信号进行采集，传输给脑电信号转换模块；脑电信号转换模块将专家大脑的信号转换为无人机航线变化、载荷方位角变化、载荷俯仰角变化、载荷焦距变化的控制指令，传输给巡逻任务执行模块，同时将原信号传输给脉冲神经网络。

4.根据权利要求1所述的一种面向无人机巡逻的类脑自主化作业方法，其特征在于，所述脉冲神经网络运行在神经形态芯片上；所述神经形态芯片安装在无人机上；无人机起飞后，将载荷获取到的图像传输给脉冲神经网络；脉冲神经网络知晓巡逻任务并实时处理载荷图像，产生无人机航线变化、载荷方位角变化、载荷俯仰角变化、载荷焦距变化的控制指令；无人机执行脉冲神经网络产生的巡逻控制指令，完成巡逻任务。

5.根据权利要求1所述的一种面向无人机巡逻的类脑自主化作业方法，其特征在于，所述巡逻任务评价模块，用于在训练阶段和作业阶段，对巡逻任务的执行情况进行评价，专家根据评价情况进行控制策略的调整，脉冲神经网络根据评价情况进行控制指令的调整。