[发明专利]一种采样机械臂及火星飞行器

权利要求书

1.一种采样机械臂，其特征在于：包括机械臂腕环(5-1)、电机(5-7)、滑动座(5-8)、螺纹轴(5-10)和抓取组件，所述机械臂腕环(5-1)为三段伸缩套筒结构，所述电机(5-7)固定连接在最上端的套筒内，电机(5-7)的输出轴上设有带外螺纹的螺纹轴(5-10)，螺纹轴(5-10)下部螺纹连接有带内螺纹孔的滑动座(5-8)，滑动座(5-8)滑动连接在机械臂腕环(5-1)最下端的套筒内，所述抓取组件转动连接在机械臂腕环(5-1)的末端，所述滑动座(5-8)下端与抓取组件相连；所述抓取组件包括若干推杆(5-2)、若干连杆(5-3)、若干第一滑块(5-4)、若干指尖(5-5)、若干单片连杆(5-6)和若干第二滑块(5-9)，若干推杆(5-2)采用圆周均布的方式固定连接在所述滑动座(5-8)的下部，每个所述推杆(5-2)远离滑动座(5-8)一端铰接一个第一滑块(5-4)，若干连杆(5-3)采用圆周均布的方式铰接在所述机械臂腕环(5-1)最下方的套筒的下部，连杆(5-3)与第一滑块(5-4)一一对应，每个所述连杆(5-3)可滑动的穿过对应位置的第一滑块(5-4)，每个所述连杆(5-3)远离机械臂腕环(5-1)一端铰接一个指尖(5-5)，铰接位置位于指尖(5-5)的上端，每个所述推杆(5-2)远离机械臂腕环(5-1)一端连接有一组单片连杆组件，每组单片连杆组件中设有两个单片连杆(5-6)，两个单片连杆(5-6)相对于相应的推杆(5-2)短边中线呈两侧对称，每组单片连杆组件中的两个单片连杆(5-6)下端铰接一个第二滑块(5-9)，每个所述指尖(5-5)可滑动的穿过对应位置的第二滑块(5-9)。

2.根据权利要求1所述的一种采样机械臂，其特征在于：所述滑动座(5-8)与螺纹轴(5-10)同轴心设置，对应位置的所述第一滑块(5-4)和第二滑块(5-9)的转动点在水平面的投影重合。

3.根据权利要求1所述的一种采样机械臂，其特征在于：若干所述连杆(5-3)相对于机械臂腕环(5-1)的轴线向外扩张。

4.根据权利要求1所述的一种采样机械臂，其特征在于：若干所述指尖(5-5)相对于机械臂腕环(5-1)的轴线向内收缩。

5.根据权利要求1所述的一种采样机械臂，其特征在于：每个所述指尖(5-5)的下部沿指尖(5-5)长度方向设有多个凹陷。

6.根据权利要求1所述的一种采样机械臂，其特征在于：所述连杆(5-3)的数量为四个。

7.一种包括如权利要求1-6中任一项所述的采样机械臂的用于火星探测采样返回的旋翼式火星飞行器，它还包括：通讯原件(1)、无人机旋翼系统(2)、无人机控制箱(3)和飞行器支架(4)，所述通讯原件(1)位于无人机控制箱(3)的上端，无人机控制箱(3)周侧圆周均布数个无人机旋翼系统(2)，无人机控制箱(3)下部圆周均布数个飞行器支架(4)。

8.根据权利要求7所述的一种用于火星探测采样返回的旋翼式火星飞行器，其特征在于：所述无人机旋翼系统(2)采用多旋翼共轴反桨双旋翼，叶片数为两个，所述无人机旋翼系统(2)数量为四个。

9.根据权利要求8所述的一种用于火星探测采样返回的旋翼式火星飞行器，其特征在于：所述无人机控制箱(3)采用正六面体结构。