[发明专利]用于控制机器人的运动的方法和系统及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于控制机器人在多个轨道上的运动的方法，所述多个轨道布置在框架结构上，所述框架结构形成网格，所述方法包括：

检测所述机器人的一对轮子中的一个轮子的当前速度和角位置；

跟踪所述机器人相对于所述框架结构的至少一部分的当前位置；以及

基于所述机器人的位置信息，为所述一对轮子设定驱动序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一对轮子的所述驱动序列是基于所述机器人的停止位置、所述机器人的当前位置以及所述一个轮子的当前速度和角位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一对轮子的所述驱动序列还基于所述机器人的开始位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述驱动序列定义了用于使所述机器人从所述当前位置移动到所述停止位置的加速度、减速度和设定速度。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

基于所述驱动序列，使所述一对轮子的运动同步；以及

当对于所述一个轮子检测的当前速度偏离由所述驱动序列定义的所述设定速度时，调节所述一个轮子的运动，使得所述一对轮子的运动同步。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人的当前位置由外部跟踪装置提供的相对于所述框架结构的(x，y)信息表示。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人的当前位置是由布置在所述机器人中的跟踪装置提供的所述机器人相对于所述机器人移动所在的轨道的局部位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，以预定速率重复执行所述设定的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括设定与多对轮子对应的多个驱动序列。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驱动序列是基于根据所述机器人所沿循的路线的多个开始位置和多个停止位置而设定的。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一对轮子沿着垂直于所述机器人的驱动方向的同一轴线。

12.一种用于控制机器人在轨道上的运动的系统，所述轨道布置在框架结构上，所述框架结构形成网格，所述系统包括：

具有一对轮子的机器人；

多个检测装置，被配置成检测所述一对轮子中的一个轮子的当前速度和角位置；

跟踪装置，被配置成提供所述机器人相对于所述框架结构的至少一部分的当前位置；以及

主控制器，所述主控制器被配置成基于所述机器人的位置信息而为所述一对轮子计算驱动序列。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述驱动序列是基于所述机器人的停止位置、所述机器人的当前位置以及所述一个轮子的当前速度和角位置而计算的。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述驱动序列是基于所述机器人的开始位置而计算的。

15.根据权利要求13所述的系统，其中，所述驱动序列定义了用于使所述机器人从所述当前位置移动到所述停止位置的加速度、减速度和设定速度。

16.根据权利要求15所述的系统，还包括局部控制器，所述局部控制器被配置成基于所述驱动序列而控制所述一对轮子的同步运动，并且所述局部控制器被配置成当对于所述一个轮子检测的当前速度偏离由所述驱动序列定义的所述设定速度时，调节所述一个轮子的运动，使得所述一对轮子的运动同步。

17.根据权利要求12所述的系统，其中，所述跟踪装置布置在所述机器人的外部，以提供由相对于所述框架结构的(x，y)信息表示的所述当前位置。