[发明专利]一种用于水面无人智能平台的无线远程车舵控制系统

权利要求书

1.一种用于水面无人智能平台的无线远程车舵控制系统，其特征在于：包括：艇上ARM车舵控制单元、无线通讯单元、舵角传感器、舵机和罗经；所述艇上ARM车舵控制单元包括指令解析模块、舵角采集模块、开关量控制模块和信息流控制模块；岸基将罗经测量的实时航向与指令航向通过PID算法计算无人艇指令舵角，所述无线通讯单元的输入端与岸基相连接，将指令舵角通过无线通讯单元输出至艇上ARM车舵控制单元；艇上ARM车舵控制单元与舵机相连接，采集实时舵角并对无人艇舵机进行转向控制，使无人艇到达指令舵角，以控制无人艇航向。

2.根据权利要求1所述的一种用于水面无人智能平台的无线远程车舵控制系统，其特征在于：所述指令解析模块的输入端与无线通讯单元相连接，用于解析基岸输出的已加密的舵角控制指令，该指令解析模块的输出端与舵角采集模块相连接，所述舵角采集模块的输出端通过开关量控制模块与舵机相连接；所述舵角采集模块的输入端还与舵角传感器相连接，用于实时采集舵角传感器的舵角信息；所述舵角采集模块通过对比实际舵角与指令舵角的差值后计算无人艇下一时刻的运动趋势，将计算的反馈值通过开关量控制模块对无人艇舵机进行转向控制，使无人艇到达指令舵角，实现对无人艇航向的控制。

3.根据权利要求1所述的一种用于水面无人智能平台的无线远程车舵控制系统，其特征在于：所述舵角采集模块的输出端还与信息流控制模块相连接，该信息流控制模块的输入端与罗经相连接，其输出端通过无线通讯单元与岸基相连接，用于将采集到的无人艇实时舵角信息和罗经测量的无人艇实时航向信息通过无线通讯单元发送给岸基，实现对舵角的实时监测，岸基结合无人艇的实时航向和指令航向计算下一时刻无人艇的指令舵角，实现无人艇航向的闭环控制。

4.根据权利要求1所述的一种用于水面无人智能平台的无线远程车舵控制系统，其特征在于：所述舵角采集模块在硬件接口不变的前提下，能够安装多种不同精度的AD采集板卡，实现对不同舵角传感器的精度匹配。