[发明专利]一种自动振捣装置的控制系统及控制方法

说明书

本发明涉及建筑机械技术领域，公开了一种自动振捣装置的控制系统及控制方法，包括上位机模块、PLC控制模块以及传感检测模块；所述上位机模块的数据输出端与PLC控制模块的通信端口相连，上位机模块用于控制PLC控制系统的输入；所述PLC控制模块用于接收到上位机模块的控制信号后对信号进行识别处理；所述传感检测模块的输出端与PLC控制模块的输入端相连，用于实时对行走车架的位移、振捣棒下降高度、振捣棒下降圈数、机械臂调节的角度进行检测。本发明的有益效果为用于预制钢筋混凝土的自动化振捣工作，利用振捣装备能够实现钢筋混凝土结构振捣施工自动化和标准化操作。

技术领域

本发明属于建筑机械自动控制技术领域，涉及一种自动振捣装置的控制系统及控制方法，具体涉及一种大型预制钢筋混凝土结构自动振捣装置的控制系统及控制方法。

背景技术

大型预制梁一般跨径大、体积大且对混凝土施工质量要求高，混凝土的自动振捣是实现建筑机械自动化的一个关键环节，目前，在工程技术领域虽有多款振捣装置，但基本都是人工操作振捣棒来进行振捣工作，尚未开发出针对大型预制钢筋混凝土结构振捣装置的控制系统与控制方法，无法实现对行走车架位移，轮盘旋转、机械臂调节角度和振捣棒振捣等关键部件单元的控制，不利于钢筋混凝土振捣朝着自动化方向的发展。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种自动振捣装置的控制系统及控制方法，用于预制钢筋混凝土的自动化振捣工作，利用振捣装备能够实现钢筋混凝土结构振捣施工自动化和标准化操作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，一种自动振捣装置的控制系统，所述控制系统用于控制振捣装置进行自动振捣工作，包括上位机模块、PLC控制模块以及传感检测模块；

所述上位机模块的数据输出端与PLC控制模块的通信端口相连，上位机模块用于控制PLC控制系统的输入，同时用于显示PLC控制模块中储存的振捣装置的运动状态信息，所述振捣装置的运动状态信息包括车架运行信息、电机状态、机械臂角度、振捣棒作用点、振捣棒运行状态；

所述PLC控制模块用于接收到上位机模块的控制信号后对信号进行识别处理，并控制振捣装置按照控制信号的变化对振捣装置的执行机构进行控制，所述执行机构包括行走车架、轮盘、机械臂以及振捣棒等，并接收来自所述检测模块的关于振捣装置的检测信息；

所述传感检测模块的输出端与PLC控制模块的输入端相连，所述传感检测模块的输入端分别与上位机模块和振捣装置的执行机构连接；用于实时对行走车架的位移、振捣棒下降高度、振捣棒下降圈数、机械臂调节的角度等相关参数进行检测，并将检测到的信息实时传输至PLC控制模块，PLC控制模块通过将检测信息与预设状态进行对比，根据对比结果，PLC控制模块进行调整控制系统的运作。

结合第一方面，进一步地，所述控制系统还包括硬件电路模块，所述硬件电路模块用于为控制系统中各个模块提供工作电源和为各模块之间提供通信电路；所述传感检测模块的输入端与硬件电路模块连接。

结合第一方面，进一步地，所述PLC控制模块包括系统控制单元、行走控制单元、轮盘控制单元、机械臂控制单元、振捣棒控制单元以及PLC控制端口单元；

所述系统控制单元用于向振捣装置发送系统控制信号，包括系统的启动、系统的停止、系统的工作模式以及紧急情况下的急停；

所述行走控制单元用于控制行走车架的运动，所述行走车架的运动包括车架上电机的启动与停止、前进后退的位移以及前进后退的速度；

所述轮盘控制单元用于控制储装振捣棒的轮盘运动，所述轮盘运动包括控制轮盘旋转电机的启动与停止、轮盘旋转的方向以及轮盘旋转的速度；

所述机械臂控制单元用于控制设置于机械臂上的伸缩电缸和调角电缸的运动，所述伸缩电缸和调角电缸的运动包括伸缩电缸和调角电缸的启动与停止、伸缩电缸和调角电缸的伸长与收缩、伸缩电缸和调角电缸的伸缩速度以及伸缩电缸和调角电缸伸缩后振捣棒下降的角度；