[发明专利]一种多无人系统协同的端到端谐振式通信方法

权利要求书

1.一种多无人系统协同的端到端谐振式通信方法，其特征在于包括如下步骤：

S1：根据源点和目的点之间的距离以及无人系统的数量，设置数据转发点个数及其位置；

S2：无人系统到达预设的初始位置，并按照编号分为两类运动节点；

S3：设置无人系统的运动周期和运动节拍；

S4：无人系统各自按照第一个节拍的运动方式运动；

S5：无人系统各自按照第二个节拍的运动方式运动；

S6：判断源点的数据是否都到达目的点，若为是，数据转发过程结束；若为否，无人系统按照设置的运动节拍重新转发。

2.根据权利要求1所述的端到端谐振式通信方法，其特征在于每个无人系统均有确定自身位置的定位系统，并具有相互通信的能力，并且所有节点已知道源点S和目的点D以及源点S和目的点D的位置信息。

3.根据权利要求2所述的端到端谐振式通信方法，其特征在于多个实现通信中继的无人系统起飞后都升空到固定高度H，高度H应大于源点S和目的点D之间所有障碍物的最高高度M。

4.根据权利要求3所述的端到端谐振式通信方法，其特征在于设置k-1个数据转发点将源点S到目的点D之间的路线等分成k段，k-1个数据转发点分别表示为A1、A2、…、Ak-1。

5.根据权利要求4所述的端到端谐振式通信方法，其特征在于所有实现通信中继的k架无人系统先后开机并保持同步，开机后分别汇聚到源点S、A2、A4、…、Ak-1/D的附近；若k-1为偶数，汇聚到S、A2、A4、…、Ak-1；若k-1为奇数，汇聚到S、A2、A4、…、Ak-2、D；其中，源点S和目的点D附近为一个无人系统，其余数据转发点为两个无人系统，汇聚在各个数据转发点附近的无人系统都按照顺序编号：U1、U2、…、Uk；到达预设初始位置后，旋翼无人机悬停，固定翼无人机以某点为圆心绕飞。

6.根据权利要求5所述的端到端谐振式通信方法，其特征在于设定无人系统的运动周期和运动节拍，其一个运动周期等分为两个运动节拍；一个运动节拍的时间设置为

7.根据权利要求6所述的端到端谐振式通信方法，其特征在于设置无人系统的运动周期和运动节拍，具体过程如下：

k个无人系统达到预设的初始位置；

开启无人系统的第一个节拍，首先U1号无人系统从源点S处获得需要交付的报文P1；

无人系统U1从源点S附近出发，沿S-A1路线朝A1点方向飞行，在第一节拍，其中一批无人系统节点U1、U3、U5…、Uk在第一节拍周期内向右运动，另一批无人系统节点U2、U4…、Uk-1在第一节拍周期里向左运动，当两批无人系统节点到达通信范围内，互相通信；

在第二节拍，其中一批无人系统节点U1、U3、U5…、Uk在第二节拍周期内向左运动，另一批无人系统节点U2、U4…、Uk-1在第二节拍周期里向右运动，当两批无人系统节点到达通信范围内，互相通信；完成一个无人系统的一个周期运动；

开启无人系统的第二个运动周期，U1号无人系统从源点S处获得需要交付的报文P2；重复第一个节拍、第二个节拍；

开启无人系统的第三个运动周期，U1号无人系统从源点S处获得需要交付的报文P3；重复第一个节拍、第二个节拍；

无人系统运动以两个节拍反复运行，通过这种两个节拍交互式传递，实现源点S到目的点D数据经过多次谐振式转发，数据以流的形式传递到目的点D。