[发明专利]桥式起重机防摇控制方法、桥式起重机装置及桥式起重机

说明书

本申请公开了一种桥式起重机防摇控制方法、桥式起重机装置及桥式起重机，涉及电动机控制技术领域。该方法包括：计算获取并发送摇摆频率；基于摇摆频率对获取的转速预设信号进行修正，得到修正转速信号；基于摇摆频率和修正转速信号，控制桥式起重机。本申请的桥式起重机能有效滤除吊重特有摇摆频率，有效降低机械系统之间的干涉，抑制了桥式起重机小车机构行走产生的吊重摇摆。

技术领域

本申请涉及电动机控制技术领域，具体涉及一种桥式起重机防摇控制方法、桥式起重机装置及桥式起重机。

背景技术

桥式起重机作为一种重要的装载设备，已经广泛应用于现代生产中，如港口运输、装备制造等行业。在起重机作业过程中，由于小车加减速及机械系统特有振荡特性影响，会导致吊重来回摇摆，不仅严重影响生成效率提升，甚至可能导致安全生产事故，所以起重机防摇技术成为了近十年来研究的热点。

起重机防摇消摆先后经历了机械式防摇和电子防摇两个阶段。

机械防摇主要是通过消耗吊重摆动的能量来消除摆动，或是通过增加悬挂系统刚度来抑制摆动，这类机构结构复杂，可靠性差，消摆效果不理想。

电子式防摇方法主要有：输入整形控制、经典控制、现代控制、智能控制及模糊控制等，其中应用最多的为输入整形控制。电子防摇技术通过调节电机的输出转矩或转速来抑制吊重的摆动，该技术的核心是控制器设计。电子防摇技术又分为开环控制和闭环控制两大类，其中开环控制设计简单，成本低，但控制精度略低，闭环控制利用反馈机制实时调整控制作用，保证了较好的控制性，但实现复杂，且需要增加附加成本。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供了一种桥式起重机防摇控制方法、桥式起重机装置及桥式起重机。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供了一种起重机防摇控制方法，该方法包括：

计算获取并发送摇摆频率；基于摇摆频率对获取的转速预设信号进行修正，得到修正转速信号；基于摇摆频率和修正转速信号，控制桥式起重机。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供了一种桥式起重机装置，该装置包括：

滤波模块，用于对获取的转速预设信号进行摇摆频率的滤除，得到修正转速信号；速度控制模块，用于接收修正转速信号与摇摆频率，进行实时的控制，控制桥式起重机；摇摆频率计算模块，用于计算获取并发送摇摆频率至滤波装置及速度控制装置。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供了一种桥式起重机装置，该装置包括：

速度给定信号发生器，用于产生并发送转速预设信号；起重机控制器，与速度给定信号发生器连接，用于发送转速预设信号；滤波装置，与起重机控制器连接，用于滤除转速预设信号的摇摆频率，生成并修正转速信号；速度控制装置，与滤波装置及桥式起重机连接，用于根据摇摆频率及接收的修正转速信号，控制桥式起重机回到目标位置；摇摆频率计算单元，与起重机控制器、滤波装置及速度控制装置连接，用于实时计算摇摆频率并实时传输摇摆频率至滤波装置及速度控制装置。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供了一种桥式起重机，该起重机包括上述任意一项的桥式起重机装置。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，实时计算并且发送其起重机吊重的摇摆频率能够有效地让滤波装置和速度控制装置能实时地对摇摆频率进行抑制，避免调节时间过长；采用自动调整中心频率的陷波滤波器，能够实时有效滤除吊重特有摇摆频率，使用自适应积分时间常数的速度控制装置，有效降低速度控制装置和机械系统之间的干涉，抑制了桥式起重机小车机构行走产生的吊重摇摆。本申请的桥式起重机装置能有效抑制小车行走结束吊重的摇摆，其整体实现简单，鲁棒性强，可提高桥式起重机工作效率，降低对操作人员的技术要求。

附图说明