[发明专利]一种基于PLC控制的线装书装订自动化系统及方法

权利要求书

1.一种基于PLC控制的线装书装订自动化系统，其特征在于，包括：上位机、PLC控制模块、物料传输模块、定位模块、装订执行模块、夹紧模块；

PLC控制模块，与上位机电性连接，用于接收上位机的指令，进行待装订书籍的装订控制；

物料传输模块，与PLC控制模块的第一连接端口电性连接，用于运输待装订书籍，并在待装订书籍装订完毕后将其运输至下一环节；

定位模块，与PLC控制模块的第二连接端口电性连接，用于定位物料传输模块上的待装订书籍，在待装订书籍到达装订位置后，将定位信号传输至PLC控制模块；

夹紧模块，与PLC控制模块的第三连接端口电性连接，用于将到达装订位置的待装订书籍进行夹紧固定，等待装订；

装订执行模块，与PLC控制模块的第四连接端口电性连接，用于将待装订书籍进行装订。

2.根据权利要求1所述的一种基于PLC控制的线装书装订自动化系统，其特征在于，

定位模块，包括第一光传感器，用于检测待装订书籍的位置，当第一光传感器检测到待装订书籍后，PLC控制模块采用位移的方式，控制物料传输模块将待装订书籍传输至装订位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于PLC控制的线装书装订自动化系统，其特征在于，

夹紧模块，包括夹紧机构和第二光传感器，第二光传感器设置于夹紧结构上方，当第二光传感器检测到待装订书籍后，PLC控制模块则控制夹紧机构对待装订书籍进行夹紧固定。

4.根据权利要求1所述的一种基于PLC控制的线装书装订自动化系统，其特征在于，

装订执行模块，包括机械臂、检测单元、机械臂舵机控制单元和协作抓取单元；

检测单元，设置于机械臂的末端，用于拍摄经过装订的书籍，并将拍摄的图片经PLC控制模块上传至上位机；

机械臂舵机控制单元，与机械臂电性连接，用于控制机械臂对待装订书籍进行抓取以及使用装订工具对待装订书籍进行装订操作；

协作抓取单元，与机械臂电性连接，用于对待装订书籍和装订工具进行抓取操作。

5.根据权利要求4所述的一种基于PLC控制的线装书装订自动化系统，其特征在于，

检测单元为摄像装置。

6.一种基于PLC控制的线装书装订方法，其特征在于，利用权利要求1-5任一项所述的一种基于PLC控制的线装书装订自动化系统，包括以下步骤：

S101.启动PLC控制模块，控制物料传输模块启动，将待装订的书籍向夹紧模块处传输；

S102.待装订的书籍首先经过定位模块，定位模块检测到有物体经过，将定位信号传输至PLC控制模块；

S103.待装订的书籍到达夹紧模块时，物料传输模块停止传输，夹紧模块对待装订的书籍进行夹紧操作；

S104.待装订的书籍被夹紧后，装订执行模块进行装订工作，得到装订后的书籍；

S105.装订结束后，夹紧模块松开装订好的书籍，物料传输模块把装订好的书籍输送到下一环节。