[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的位姿不同；基于至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；基于第二修正结果获得车辆的最终定位结果。本公开在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

定位技术是自动驾驶领域的核心技术之一，高精度的定位是实现自动驾驶的前提。

因此，如何提高定位精度是自动驾驶领域中需要持续努力的研究内容。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。

第一方面，本公开实施例提供了一种定位方法，该方法包括：

在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同；

基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；

基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；

基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果。

第二方面，本公开实施例还提供了一种定位装置，该装置包括：

第一确定模块，用于在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同；

第一修正模块，用于基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；

第二修正模块，用于基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；

第二确定模块，用于基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的定位方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的定位方法。

本公开实施例提供的一种定位方法，在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同；基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果，实现了在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。