[发明专利]位姿估计方法、装置、设备及介质

说明书

本公开涉及一种位姿估计方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的轮速计观测数据；根据预设轮速计模型和车辆运动学模型，获取轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数；对轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分，基于积分结果获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的名义位姿增量；根据误差传播算法、轮速计模型、车辆运动学模型以及车辆名义状态的时间导数，得到T时刻和T+1时刻之间对应的轮速计误差置信度；根据指定传感器在T时刻观测数据和T+1时刻观测数据、轮速计观测数据对应的名义位姿增量以及轮速计误差置信度，对车辆在T时刻和T+1时刻的真实位姿进行估计。上述方式普适性较强，便于广泛应用。

技术领域

本公开涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种位姿估计方法、装置、设备及介质。

背景技术

在无人驾驶场景中，若要实现无人车等车辆的高精度定位及导航，除了借助地图信息，还需要能够对无人车的位姿进行精确估计。

现有的位姿估计方案中大多需要无人车配置高品质IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)，但是高品质IMU的造价昂贵，所需成本高昂，难以普及适用于诸如低端车型等车辆，普适性较差，难以广泛应用。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种位姿估计方法、装置、设备及介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种位姿估计方法，所述方法包括：获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的轮速计观测数据；其中，所述T时刻和所述T+1时刻为指定传感器在进行数据观测时的两个相邻时刻，且所述指定传感器为所述车辆上设置的用于观测车辆位姿的传感器；根据预设的轮速计模型和车辆运动学模型，获取所述轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数；对所述轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分，基于积分结果获取所述车辆在所述T时刻和所述T+1时刻之间的名义位姿增量；所述名义位姿增量为基于所述轮速计观测数据得到的车辆位姿增量；根据误差传播算法、所述轮速计模型、所述车辆运动学模型以及所述车辆名义状态的时间导数，得到所述T时刻和所述T+1时刻之间对应的轮速计误差置信度；其中，所述轮速计误差置信度是所述T时刻和所述T+1时刻之间真实位姿增量与所述名义位姿增量的误差的置信度；根据所述指定传感器在所述T时刻的观测数据和所述T+1时刻的观测数据、所述轮速计观测数据对应的名义位姿增量以及所述轮速计误差置信度，对所述车辆在所述T时刻和所述T+1时刻的真实位姿进行估计。

第二方面，本公开实施例还提供了一种位姿估计装置，包括：轮速计数据获取模块，用于获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的轮速计观测数据；其中，所述T时刻和所述T+1时刻为指定传感器在观测数据时的两个相邻时刻，且所述指定传感器为所述车辆上设置的用于观测车辆位姿的传感器；状态获取模块，用于根据预设的轮速计模型和车辆运动学模型，获取所述轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数；积分模块，用于对所述轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分，基于积分结果获取车辆在所述T时刻和所述T+1时刻之间的名义位姿增量；所述名义位姿增量为基于所述轮速计观测数据得到的车辆位姿增量；置信度获取模块，用于根据误差传播算法、所述轮速计模型、所述车辆运动学模型以及所述车辆名义状态的时间导数，得到所述T时刻和所述T+1时刻之间对应的轮速计误差置信度；其中，所述轮速计误差置信度是所述T时刻和所述T+1时刻之间真实位姿增量与所述名义位姿增量的误差的置信度；位姿估计模块，用于根据所述指定传感器在所述T时刻的观测数据和所述T+1时刻的观测数据、所述轮速计观测数据对应的名义位姿增量以及所述轮速计误差置信度，对所述车辆在所述T时刻和所述T+1时刻的真实位姿进行估计。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的位姿估计方法。