[发明专利]一种点云地图构建方法、装置以及电子设备

说明书

本申请公开了点云地图构建方法、装置及电子设备，属于点云地图构建技术领域，所述方法包括：在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图；滤除第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图；滤除第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图；基于无人驾驶车按照预设路线移动过程中产生的各第三局部点云地图，构建目标点云地图。通过本申请公开的点云地图构建方案，能够滤除点云地图中的动态目标和参考价值较小的静态目标，得到高质量的点云地图，使得后续定位时得到更精准的位置信息。

技术领域

本发明实施例涉及点云地图构建技术领域，尤其涉及一种点云地图构建方法、装置以及电子设备。

背景技术

在无人车驾驶领域中，通常使用点云地图表达场景信息。点云地图通常包括多个具有语义信息的点云点，以及每个点云点在世界坐标系下的三维位置信息；这些点云点能够构指示某个场景下不同对象在空间中的具体分布情况。

在实际应用过程中，无人驾驶车根据先前采集的环境点云信息建立点云地图，利用当前采集的点云信息的特征与点云地图进行匹配从而实现定位的目的。然而，这种定位方式存在一个问题，无人驾驶车建立点云地图时由于周围环境是动态的，如存在动态目标时，会导致后续定位过程中定位精度低。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种点云地图构建方法、装置和电子设备，能够解决现有技术中存在的无人驾驶车建立的点云地图在后续定位过程中定位精度低的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种点云地图构建方法，包括：

在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图；

滤除所述第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图；

滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图；

基于所述无人驾驶车按照所述预设路线移动过程中产生的各所述第三局部点云地图，构建目标点云地图。

可选地，所述在无人驾驶车按照预设路线移动过程中，采集环境点云信息生成第一局部点云地图的步骤，包括：

在所述无人驾驶车按照预设路线移动过程中，所述无人驾驶车上安装的激光雷达基于发射、接收的脉冲信号的时间间隔，确定与周围环境中各对象之间的距离，作为采集的环境点云信息；

基于所采集的各环境点云信息生成第一局部点云地图，其中，所述第一局部点云地图用于表征在某一时刻所述无人驾驶车周围的环境信息。

可选地，滤除所述第一局部点云地图中的预设静态目标，得到第二局部点云地图的步骤，包括：

对所述第一局部点云地图进行目标分割处理，得到第一局部点云地图中包含的各对象，然后对各所述对象进行标色处理，其中，每个所述对象对应多个点云信息，每个点云信息对应一个距离值，在进行标色时基于预先设定的颜色与距离之间的对应关系，对所述第一局部点云地图中包含的各所述对象进行标色；

滤除标色后的各所述对象中的预设静态目标，得到所述第二局部点云地图。

可选地，滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图的步骤，包括：

基于先后两次采集的第一局部点云地图中的点云信息，确定动态目标；

滤除所述第二局部点云地图中的动态目标，得到第三局部点云地图。

可选地，基于先后两次采集的第一局部点云地图中的点云信息，确定动态目标的步骤，包括：