[发明专利]连杆式五自由度穿刺机器人

权利要求书

1.一种连杆式五自由度穿刺机器人，其特征在于，包括：驱动组件、送针机构、第一固定部和第二固定部；其中，

所述驱动组件至少设置为两组；

每组所述驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；

所述第一直线运动机构和所述第二直线运动机构沿横向布置；所述第一驱动连杆的第一端与所述第一直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接，第二端与所述连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；

所述第二驱动连杆的第一端与所述第二直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接，第二端与所述第一驱动连杆通过竖直轴铰接；

所述第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个所述驱动组件的连接关节上，所述第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个所述驱动组件的连接关节上；

所述第二固定部用于安装穿刺针，所述第二固定部上固设有直线导轨，所述直线导轨的轴线与穿刺针的轴线位于同一平面并保持平行，所述直线导轨的上端滑动贯穿所述第一固定部；

所述送针机构用于驱动穿刺针沿其轴向进针或退针。

2.根据权利要求1所述的连杆式五自由度穿刺机器人，其特征在于，所述第一驱动连杆包括水平部和竖直部，所述水平部设置为拐臂结构；

所述水平部的第一端与所述第一直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接，第二端与所述竖直部连接；

所述第二驱动连杆的第二端与所述水平部的弯曲处通过竖直轴铰接；

所述水平部与所述连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接。

3.根据权利要求2所述的连杆式五自由度穿刺机器人，其特征在于，所述第一固定部和第二固定部分别设置为第一安装套和第二安装套；

所述第一安装套与其中一个驱动组件上的所述连接关节的第二端通过X方向水平轴铰接；

所述第二安装套与另一个驱动组件上的所述连接关节的第二端通过X方向水平轴铰接；

所述第一安装套和所述第二安装套之间滑动连接有直线导轨；

所述第二安装套上开设有用于固定穿刺针的安装孔。

4.根据权利要求3所述的连杆式五自由度穿刺机器人，其特征在于，所述连接关节包括连接耳座和连接板；

所述连接耳座的底部与所述水平部通过Y方向水平轴铰接，以使所述连接耳座可沿Y轴旋转；

所述连接板的第一端通过X方向水平轴铰接在所述连接耳座内，第二端与对应的所述第一安装套和所述第二安装套连接，以使所述第一安装套和所述第二安装套均可绕X轴旋转。

5.根据权利要求4所述的连杆式五自由度穿刺机器人，其特征在于，所述驱动组件设置为两组并上下分布，每组所述驱动组件的第一直线运动机构上下对应，每组所述驱动组件的第二直线运动机构上下对应。

6.根据权利要求5所述的连杆式五自由度穿刺机器人，其特征在于，每组所述驱动组件的第一直线运动机构的输出端的轴线和第二直线运动机构的输出端的轴线位于同一水平面。

7.根据权利要求6所述的连杆式五自由度穿刺机器人，其特征在于，每组所述驱动组件还包括第一连接块和第二连接块；

所述第一连接块的第一端固定套接在所述第一直线运动机构的输出端，第二端与所述第一驱动连杆的第一端铰接；

所述第二连接块的第一端固定套接在所述第二直线运动机构的输出端，第二端与所述第二驱动连杆的第一端铰接。

8.根据权利要求6或7所述的连杆式五自由度穿刺机器人，其特征在于，还包括安装架，所述第一直线运动机构和所述第二直线运动机构的固定部均固定在所述安装架上。