[发明专利]空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法

权利要求书

1.空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、判断待标定关节在正负机械限位范围内运动是否受限，若是，转入S2，若否，确定空间机器人在轨期望安全构型，调整空间机器人运动到期望安全构型，转入S2；

S2、利用关节控制器开环驱动关节在轨运动，进行双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站；

S3、地面对数据进行处理，形成标定参数，并上注到关节控制器。

2.根据权利要求1所述的空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，S2中，采用固定幅值PWM的开环运动方式，利用关节控制器开环驱动关节在轨运动的过程如下：

首先，关节开环运动到负向机械限位；

然后，重启关节控制器，关节开环运动到正向侧机械限位，完成正向双旋变融合数据抓取、存储及下卸；

最后，重启关节控制器，关节开环运动到负向机械限位，完成负向双旋变融合数据抓取、存储及下卸。

3.根据权利要求2所述的空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，所述S3包括：

反向排列负向双旋变融合数据，并与正向双旋变融合数据进行均值处理，形成在轨双旋变融合标定参数，如果在轨双旋变融合标定参数符合要求，则上注到关节控制器中。

4.根据权利要求1或2所述的空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站包括：

当空间机器人关节的电机旋变过零触发为有效过零事件时，抓取此时的关节旋变数据，并按照时间先后的顺序存储到关节控制器的固定内存区域，并通过内存下卸方式将数据发送到地面站；

所述有效过零事件为关节控制器复位后电机旋变首次触发及延时Δ_t后再触发的过零事件；所述Δ_t小于表示电机开环运动的平均速度。

5.根据权利要求4所述的空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，Δ_t为

6.根据权利要求1所述的空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，S1中，采用地面仿真规划验证确定空间机器人在轨期望安全构型。

7.根据权利要求1所述的空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，单关节的双旋变融合数据的固定内存区域开辟的长度大于等于其中S表示关节正负机械限位间的运动范围，N表示关节的减速比，表示向上取整数。

8.根据权利要求7所述的空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，单关节的双旋变融合数据的固定内存区域开辟的长度为

9.根据权利要求1所述的空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，其特征在于，S3中，将标定参数上注到关节控制器flash存储器的三模参数存储区中。