[发明专利]用于桥梁拉索外观和索力检测的轻型高强智能检测机器人

权利要求书

1.一种用于桥梁拉索外观和索力检测的轻型高强智能检测机器人，其特征在于：包括主框架、爬行机构、摄像头、端部感应传感器、索力传感器机构；

所述爬行机构，包括主动轮、从动轮、驱动装置，所述驱动装置与主动轮传动连接，所述主动轮、从动轮均与主框架内设置的轮座转动连接；

所述主框架前端安装有多个摄像头和端部感应传感器；

所述索力传感器机构，包括滑台、索力传感器、螺杆，所述滑台安装于主框架，滑台上固定有滑块槽，所述滑块槽内放置有滑块，所述滑块槽侧面安装有步进电机，所述步进电机连接螺杆一端，螺杆穿过滑块槽侧面且穿过滑块的螺纹孔，螺纹孔与螺杆匹配；所述滑块上固定有安装支架，所述安装支架上安装有多个滑轴，滑轴一端穿过安装支架上的孔且端部设有螺帽，滑轴另一端与索力传感器固定连接，所述滑轴上套有弹簧，所述滑块槽侧面固定有两个物体感知传感器；所述主框架上安装有距离编码器，距离编码器与其中一个从动轮的转轴连接；

所述摄像头、端部感应传感器、索力传感器、步进电机、距离编码器均与主控制器电连接，所述主控制器连接有第一网桥，通过第一网桥与地面接收操控平台建立连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于桥梁拉索外观和索力检测的轻型高强智能检测机器人，其特征在于：驱动装置包括步进电机、与步进电机连接的减速机，所述减速机输出轴通过皮带与主动轮传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于桥梁拉索外观和索力检测的轻型高强智能检测机器人，其特征在于：所述主框架，包括中框、左框、右框，中框的左右两边分别与左框、右框铰接；左框、右框通过紧绳器可调节式连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于桥梁拉索外观和索力检测的轻型高强智能检测机器人，其特征在于：所述主框架侧面安装有第一网桥盒子、主电控盒子、电器附件盒子、电池箱。

5.根据权利要求1所述的一种用于桥梁拉索外观和索力检测的轻型高强智能检测机器人，其特征在于：所述主框架上面安装有把手。

6.根据权利要求1所述的一种用于桥梁拉索外观和索力检测的轻型高强智能检测机器人，其特征在于：还包括有机器人收放线机构，所述机器人收放线机构包括收放线盘、固定座，所述固定座侧面转动安装有收放线盘，所述收放线盘缠绕有拉绳，拉绳一端连接主框架，固定座上安装有第二网桥，第二网桥连接有用于供电的移动电源；所述第一网桥、第二网桥、地面接收操控平台之间无线连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于桥梁拉索外观和索力检测的轻型高强智能检测机器人，其特征在于：所述主框架采用高强压铸合金铝材，铝材中添加有Si元素、Cu元素、Mg元素。