[发明专利]一种用于建筑施工的多功能机器人平台在审
申请号: | 202210342347.9 | 申请日: | 2022-03-31 |
公开(公告)号: | CN114536296A | 公开(公告)日: | 2022-05-27 |
发明(设计)人: | 张文全;佟力;张胜;王弘跃 | 申请(专利权)人: | 安徽同湃特机器人科技有限公司 |
主分类号: | B25J5/00 | 分类号: | B25J5/00 |
代理公司: | 北京信诺创成知识产权代理有限公司 11728 | 代理人: | 任万玲;杨仁波 |
地址: | 230601 安徽省合肥市经济*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 建筑 施工 多功能 机器人 平台 | ||
1.一种用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于,包括行走机构,设置于所述行走机构上的支撑立柱、机械臂组件和控制系统,其中:
所述机械臂组件包括第一机械臂和第二机械臂,所述第一机械臂的始端通过第一关节机构设置于所述支撑立柱的顶端,所述第一机械臂的末端通过第二关节机构与所述第二机械臂的始端连接,所述第二机械臂的末端连接有第三关节机构,所述第三关节机构配置有安装接口,所述安装接口用于安装与施工需求相适配的执行机构;
所述控制系统包括工艺控制模块和底层控制模块;所述工艺控制模块包括工艺控制主机,所述工艺控制主机用于获取所述施工需求,根据所述施工需求得到所述执行机构的移动轨迹;所述底层控制模块包括底层控制主机,所述底层控制主机接收所述工艺控制主机发送的所述移动轨迹,根据所述移动轨迹控制所述第一关节机构、所述第二关节机构和所述第三关节机构运动。
2.根据权利要求1所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于:
所述底层控制主机控制所述第一关节机构、所述第二关节机构和/或所述第三关节机构动作后,所述安装接口的移动轨迹始终位于设定的竖直平面内。
3.根据权利要求2所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于:
所述底层控制主机控制所述第三关节机构动作以使所述执行机构的姿态与所述施工需求相适配。
4.根据权利要求3所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于:
所述安装接口的移动轨迹的最高位置点与最低位置点之间的高度差使所述执行机构的移动轨迹覆盖室内高度区间;和/或,所述安装接口的移动轨迹的一侧极限位置点与另一侧极限位置点的距离差使所述执行机构的移动轨迹覆盖区间大于所述行走机构的车体宽度。
5.根据权利要求4所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于:
所述机械臂组件收起时,所述机械臂组件的整体高度小于所述支撑立柱的高度,所述机械臂组件在水平方向上完全收进所述行走机构的车体内部。
6.根据权利要求1-5任一项所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于:
所述行走机构为自动导航车;
所述底层控制主机控制所述自动导航车按照路径移动。
7.根据权利要求6所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于:
所述工艺控制主机根据所述施工需求获取所述设定路径并将所述设定路径发送至所述底层控制主机。
8.根据权利要求7所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于,所述工艺控制模块中还包括:
执行辅助设备,所述执行辅助设备与所述执行机构相适配;
所述工艺控制主机与所述底层控制主机协同控制,所述底层控制主机控制所述第一关节机构、所述第二关节机构和/或所述第三关节机构动作时,所述工艺控制主机控制所述执行辅助设备执行对应的辅助动作。
9.根据权利要求8所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于:
所述底层控制模块设置于所述行走机构上,所述工艺控制模块设置于所述底层控制模块上,且所述底层控制模块与所述工艺控制模块具有相同的横截面;
所述底层控制模块与所述工艺控制模块的整体高度小于所述支撑立柱的高度。
10.根据权利要求9所述的用于建筑施工的多功能机器人平台,其特征在于:
所述执行机构包括但不限于打磨机构和贴砖机构中的一种;且所述执行机构上设置与所述安装接口匹配的固定接口。
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