[发明专利]基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法及系统

权利要求书

1.一种基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，通过云端的异常识别模块获取云端的多目测距设备和其他感知设备的一种或多种感知数据，并根据上述感知数据判断多目测距设备是否需要校准；若需要校准，则进入下一步；

步骤2，通过云端的标定参数校准模块计算求解新的标定参数，具体步骤如下：步骤2.1，获取多目测距设备系统中每一个图像采集设备的内参数；步骤2.2，获取步骤1中所选择的感知设备识别的标定目标的感知坐标；步骤2.3，获取多目测距设备所采集的标定目标图像，并计算每个目标图像的图像坐标，得到图像坐标集合；步骤2.4，重复步骤2.2-2.3中步骤，获取多组标定目标的感知坐标及图像坐标集合；步骤2.5，将所得到的图像坐标集合与图像采集设备内参数、标定目标坐标建立关于标定参数的联合方程组，并将联合方程组求解后，获得新的标定参数；

步骤3，通过云端的参数下发模块将步骤2中所获得的标定参数下发到车机端。

2.根据权利要求1所述的基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法，其特征在于，步骤2.5中，所获得的每一组标定目标的感知坐标及图像坐标为同一目标，且各组所采集的标定目标的感知坐标及图像坐标是在不同时刻所采集的不同标定目标。

3.根据权利要求1或2所述的基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法，其特征在于，步骤1中，通过云端的异常识别模块获取云端的多目测距设备和其他感知设备的一种或多种感知数据的具体步骤如下：先随机获取某个目标的多目测距设备感知坐标，并根据出厂的坐标系标定，转换为汽车坐标系下的目标坐标，所转换的目标坐标为多目感知坐标；然后获取多目测距设备以外的其他一种或多种传感器的目标感知坐标，并转换为汽车坐标系下的坐标，该坐标为标准感知坐标，传感器为标准传感器。

4.根据权利要求3所述的基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法，其特征在于，多目测距设备所获取的目标与目标感知坐标所感知的目标为同一时刻所采集的同一目标。

5.根据权利要求3所述的基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法，其特征在于，步骤1中，多目测距设备是否需要校准的判定步骤如下：若标准感知坐标和多目感知坐标之差大于所设定的第一阈值且小于设定的第二阈值，则判定多目测距设备需要进行标定校准，启动参数校准模块；若标准感知坐标和多目感知坐标之差大于设定的第二阈值，则判定多目测距设备的偏差过大，给出风险报警；若标准感知坐标和多目感知坐标之差小于所设定的第一阈值，则判定多目测距系统参数正常，不作处理。

6.根据权利要求1或2或4或5所述的基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法，其特征在于，步骤3中，参数下发模块将标定参数下发到车机端的步骤如下：步骤3.1，若求解得到新的标定参数，云端将新参数通过数据通信设备传输给车机；步骤3.2，车端将新的参数写入多目测距系统存储介质，完成校准更新。

7.根据权利要求5所述的基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法，其特征在于，若给出风险报警，云端将报警信息通过数据通信设备传输给车机，提示车主进行维保。

8.一种基于感知数据的车载多目测距设备标定校准系统，其特征在于，包括车端的多目测距设备、其他感知设备和车机，以及云端的云端感知数据模块、异常识别模块、标定参数校准模块以及参数下发模块，所述云端感知数据模块通过无线通讯的方式接收多目测距设备和其他感知设备的一种或多种感知数据；所述异常识别模块与云端感知数据模块通讯连接，用于获取云端的多目测距设备和其他感知设备的一种或多种感知数据，并根据上述感知数据判断多目测距设备是否需要校准；所述标定参数校准模块与市场识别模块通讯连接，用于获取多目测距设备系统中每一图像采集设备的内参数、感知设备识别的标定目标的感知坐标、以及多目测距设备所采集的标定目标图像，并获取多组标定目标的感知坐标及图像坐标集合后，求解新的标定参数；所述参数下发模块与标定参数校准模块通讯连接，并用于将异常判定模块和参数校准计算模块求解的标定参数下发应用到车端的车机处。

9.根据权利要求8所述的基于感知数据的车载多目测距设备标定校准系统，其特征在于，所述异常判定模块可在云端定期启动，也可由车主或授权的维保机构触发启动。