[发明专利]一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法

说明书

本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法，所述方法包括：确定自动驾驶车辆运动模型的模型状态运动方程；根据模型状态运动方程进行辨识系统构建；根据辨识系统方程进行离线参数辨识方程解析；根据辨识系统方程进行在线递推参数辨识方程组解析；对预设的参数辨识模式进行识别；为离线辨识模式时，使用第一离线辨识方程对辨识系统方程的参数进行离线参数辨识，并更新辨识系统方程；为在线辨识模式时，使用第一在线递推辨识方程组对辨识系统方程的参数进行在线参数辨识，并更新辨识系统方程。通过本发明，既可以解决常规优化估计中不对模型参数进行更新的问题，又可以为自动驾驶车辆提供离线与在线两种参数辨识处理手段。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法。

背景技术

自动驾驶车辆在进行车辆控制时会基于设定的运动模型进行状态估计，并根据状态估计结果对诸如方向盘角度进行控制。状态估计的流程大致就是先通过运动模型的状态运动方程确定状态传递函数，再通过状态传递函数确定观测量与状态量的转换关系，再基于该转换关系构建状态估计值与真值的误差方程，再基于该误差方程构建对应的优化目标函数，并通过求解优化目标函数确定观测量与状态估计量的一系列转换参数。该系列转换参数也称之为运动模型的转换参数，最后通过确定的模型参数在已知观测量的前提下对与状态量进行估计。我们在实践中发现，常规的优化估计实现方式往往在一次性确定了模型参数之后就不会发生变化。而车辆实际的运动转换关系会随着车辆使用年限、车辆行驶路况等情况的不同而出现变化，其对应的模型参数实际也是会发生变化的。如果按常规优化估计实现那样始终使用同一套模型参数进行状态估计势必会造成估计量的误差增大，为车辆安全行驶埋下隐患。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过本发明，既可以解决常规优化估计中不对模型参数进行更新的问题，又可以为自动驾驶车辆提供离线与在线两种参数辨识处理手段，从而达到提高自动驾驶车辆安全行驶保障的目的。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法，所述方法包括：

确定自动驾驶车辆运动模型的模型状态运动方程；

根据所述模型状态运动方程进行辨识系统构建得到对应的辨识系统方程；

根据所述辨识系统方程进行离线参数辨识方程解析得到对应的第一离线辨识方程；

根据所述辨识系统方程进行在线递推参数辨识方程组解析得到对应的第一在线递推辨识方程组；

对预设的参数辨识模式进行识别；所述参数辨识模式包括离线辨识模式和在线辨识模式；

当所述参数辨识模式为离线辨识模式时，使用所述第一离线辨识方程对所述辨识系统方程的参数进行离线参数辨识得到最新的第一估计参数矩阵；

当所述参数辨识模式为在线辨识模式时，使用所述第一在线递推辨识方程组对所述辨识系统方程的参数进行在线参数辨识得到最新的第二估计参数矩阵；

使用最新的估计参数矩阵更新所述辨识系统方程。

优选的，所述确定自动驾驶车辆运动模型的模型状态运动方程，具体包括：

确定所述自动驾驶车辆的动力学模型方程组为