[发明专利]一种高效分级寻路方法、装置、介质和设备

权利要求书

1.一种高效分级寻路方法，其特征在于，所述方法包括：

基于数据源提供的路径点序列和德洛内三角化算法，生成标准寻路网格数据；

遍历数据源路径点数量M，计算M个路径点在x,y方向上的四个极值点数据，并且将所述路径点数量M通过开方运算得到数量阈值N，在所述路径点序列中均匀选取N个路径点作为宏观路径点，基于四个极值点数据与宏观路径点通过德洛内三角化算法，生成宏观寻路网格数据；

根据Astar寻路算法在所述宏观寻路网格数据上计算得到初步宏观寻路路径数据，所述初步宏观寻路路径数据为从起始查询点与目标查询点之间的路径数据；

对所述初步宏观寻路路径数据进行处理得到最终宏观寻路路径数据；

根据所述最终宏观寻路路径数据，结合所述标准寻路网格数据，分段进行微观标准寻路；

合并分段微观标准寻路结果，得到最终标准寻路路径数据。

2.根据权利要求1所述的高效分级寻路方法，其特征在于，基于数据源提供的路径点序列和德洛内三角化算法，生成标准寻路网格数据，具体包括：

将所述数据源提供的路径点序列输入至德洛内三角化算法中，得到所述寻路网格数据；

其中，所述寻路网格数据包括三角网序列Mesh，所述三角网序列Mesh中包括多个三角形Triangle，所述三角形的三个顶点分别对应三个路径点。

3.根据权利要求2所述的高效分级寻路方法，其特征在于，所述根据Astar寻路算法在所述宏观寻路网格数据上计算得到从起始查询点与目标查询点之间的初步宏观寻路路径数据，具体包括：

根据起始查询点位置，判断所述起始查询点处于所述宏观寻路网格数据中的哪个三角形中，并计算得到所述起始查询点距离该三角形中最近的首个路径点；

根据目标查询点位置，判断所述目标查询点处于所述宏观寻路网格数据中的哪个三角形中，并计算得到所述目标查询点距离该三角形中最近的末尾路径点；

根据AStar寻路算法，在所述宏观寻路网格数据中计算得到从所述首个路径点到末尾路径点之间的初步宏观寻路路径数据。

4.根据权利要求3所述的高效分级寻路方法，其特征在于，所述对所述初步宏观寻路路径数据进行处理得到最终宏观寻路路径数据，具体包括：

分析判断所述首个路径点与所述宏观寻路路径数据中的第二个路径点是否属于同一三角形，如果属于同一三角形则舍弃所述首个路径点；

分析判断所述末尾路径点与所述宏观寻路路径数据中的倒数第二个路径点是否属于同一三角形，如果属于同一三角形则舍弃所述末尾路径点；

获取分析处理后的最终宏观寻路路径数据。

5.根据权利要求3所述的高效分级寻路方法，其特征在于，所述根据所述最终宏观寻路路径数据，结合所述标准寻路网格数据，分段进行微观标准寻路，具体包括：

对于所述最终宏观寻路路径数据中的多个路径点，将相邻两点依次进行分组并对应进行分段，结合所述标准寻路网格数据，根据AStar寻路算法计算出每个分段之间的分段标准寻路路径数据，即；

根据AStar寻路算法计算出所述起始查询点与所述首个路径点之间的首段标准寻路路径数据；

根据AStar寻路算法计算出所述末尾路径点与所述目标查询点之间的末段标准寻路路径数据。

6.根据权利要求5所述的高效分级寻路方法，其特征在于，所述合并分段微观标准寻路结果，得到最终标准寻路路径数据，具体包括：

获取所述分段标准寻路路径数据、首段标准寻路路径数据与末段标准寻路路径数据；

按照首段标准寻路路径数据、分段标准寻路路径数据与末段标准寻路路径数据顺序进行合并处理，得到最终标准寻路路径数据。