[发明专利]鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及存储介质

说明书

本申请涉及制鞋技术领域，公开了一种鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。该方法包括：获取鞋模的多个第一点云数据；其中，鞋模固定于旋转机构，旋转机构可带动鞋模转动，多个第一点云数据基于相机坐标系、且对应鞋模的多个旋转角度；基于相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将多个第一点云数据转化为基于旋转机构坐标系的多个第二点云数据；处理多个第二点云数据，得到鞋模的点云模型；基于点云模型，确定鞋模对应的涂胶轨迹。通过上述方法，能够实现涂胶轨迹的自动生成，减少了人工参与，大大提高了涂胶轨迹生成的效率以及稳定性。

技术领域

本申请涉及制鞋技术领域，特别涉及一种鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在制鞋行业中，鞋面涂胶自动化越来越受到关注。但是由于鞋面涂胶系统复杂，高精度并且稳定的涂胶存在很大挑战。当前利用机器人自动涂胶技术中，一般采用非接触式喷枪固定在机械臂末端，通过示教点位或者3D视觉识别轨迹点等方式引导机械臂喷涂。这种方式每次在鞋型更换时都需要重新进行点位的调整或者转换，操作过程都需要有经验的操作人员，导致人力成本上升、涂胶效率下降。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质，能够解决鞋面涂胶过程中每次更换鞋型需要人工调整导致效率低的问题。

为解决上述技术问题，本申请第一方面采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶轨迹生成方法，该方法包括：获取鞋模的多个第一点云数据；其中，鞋模固定于旋转机构，旋转机构可带动鞋模转动，多个第一点云数据基于相机坐标系、且对应鞋模的多个旋转角度；基于相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将多个第一点云数据转化为基于旋转机构坐标系的多个第二点云数据；处理多个第二点云数据，得到鞋模的点云模型；基于点云模型，确定鞋模对应的涂胶轨迹。

可选地，基于相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将多个第一点云数据转化为基于旋转机构坐标系的多个第二点云数据，包括：

确定相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心；基于旋转轴和旋转中心，确定点云滤波范围，对多个第一点云数据进行滤波处理；基于旋转轴、旋转中心以及对应的旋转角度，确定相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将滤波后的多个第一点云数据转化为基于旋转机构坐标系的多个第二点云数据。

可选地，确定相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心，包括：

获取多个旋转角度的标定物图像；其中，标定物固定于旋转机构，标定物中设有多个特征点；处理标定物图像，确定标定物图像中特征点的像素坐标；对多个标定物图像中的同一特征点进行匹配，获取多个特征点坐标集；基于多个特征点坐标集，确定相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心。

可选地，基于多个特征点坐标集，确定相机坐标系下旋转机构的旋转轴和旋转中心，包括：

获取特征点坐标集对应的相机坐标系下特征点的3D坐标集；对任一所述3D坐标集进行圆心拟合确定对应特征点的旋转圆心，进而获取多个特征点的旋转圆心；基于多个旋转圆心，确定旋转机构坐标系对应的旋转轴和旋转中心；其中，旋转轴为旋转圆心拟合的空间直线，旋转中心为旋转圆心坐标的均值。

可选地，处理多个第二点云数据，得到鞋模的点云模型，包括：

将多个第二点云数据进行拼接，得到鞋模的初始点云模型；对初始点云模型进行预处理，获取鞋模的标准点云模型，预处理包括去噪处理和降采样处理；对标准点云模型进行平面拟合，确定鞋底平面，进而确定鞋底中心；基于鞋底平面和鞋底中心，建立鞋模坐标系，得到基于鞋模坐标系的鞋模的点云模型。

可选地，基于点云模型，确定鞋模对应的涂胶轨迹，包括：