[发明专利]基于机器视觉的智能搬运方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明涉及图像识别技术领域并公开了一种基于机器视觉的智能搬运方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取待搬运目标的2D图像；识别所述2D图像中的预设标记，并获取与所述预设标记相匹配的识别参数，所述识别参数包括所述预设标记相对于待搬运目标的空间位姿以及所述预设标记中特征点的三维空间坐标；获取所述特征点在所述2D图像中的像素坐标；基于所述像素坐标和所述识别参数，获取所述待搬运目标在相机坐标系下的空间位姿；将所述空间位姿从所述相机坐标系转换到机器人坐标系下，从而实现物体搬运。本发明能够提高对待搬运物体的搬运坐标的计算效率，从而能够提高对待搬运物体的搬运效率。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的智能搬运方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

拆垛是仓储物流常见的操作过程，其目的将整齐堆放的纸箱、储物篮等物体逐个搬运，放置到传送带或其它装置上。机械手代替人工进行拆垛，不仅能够提高工作效率，还能够减少出错概率。目前，3D立体视觉装置逐渐被用于引导机械手进行拆垛作业，以进一步提高拆垛的工作效率，3D立体视觉装置获取堆垛的图像信息，并利用相关算法来计算各像素点在XYZ坐标系下的位置坐标，即为三维点云数据的搬运坐标，再由机械手控制器根据相应搬运坐标进行拆垛作业。

本发明人在实施本发明的过程中发现，现有技术中存在以下技术问题：3D立体视觉装置通常采用激光三角原理或者双目立体视觉原理的3D相机来获取待搬运物的3D点云数据，图片处理过程复杂且需要运算的图像数据量大，导致对待搬运物体的搬运坐标的计算过程较慢，从而最终导致对待搬运物体的搬运效率较慢。

发明内容

本发明实施例提供一种基于机器视觉的智能搬运方法、装置、系统及存储介质，能够提高对待搬运物体的搬运坐标的计算效率，从而能够提高对待搬运物体的搬运效率。

本发明一实施例提供了一种基于机器视觉的智能搬运方法，包括：

获取待搬运目标的2D图像；

识别所述2D图像中的预设标记，并获取与所述预设标记相匹配的识别参数，所述识别参数包括所述预设标记相对于待搬运目标的空间位姿以及所述预设标记中特征点的三维空间坐标；

获取所述特征点在所述2D图像中的像素坐标；

基于所述像素坐标和所述识别参数，获取所述待搬运目标在相机坐标系下的空间位姿；

将所述空间位姿从所述相机坐标系转换到机器人坐标系下，从而实现物体搬运。

作为上述方案的改进，所述获取所述特征点在所述2D图像中的像素坐标，包括：

获取与所述预设标记相匹配的特征点识别算法，特征点识别算法为所述识别参数的其中之一；

基于所述特征点识别算法，识别出所述预设标记中的所述特征点，从而获取所述特征点在所述2D图像中的像素坐标。

作为上述方案的改进，所述识别所述2D图像中的预设标记并获取与所述预设标记相匹配的识别参数，包括：

对所述2D图像进行预处理；

基于预设模板识别所述2D图像中的预设标记，并获取与所述预设标记相匹配的识别参数，其中所述预设模板包括所述预设标记的图案模板以及对应预设的识别参数。

作为上述方案的改进，所述获取待搬运目标的2D图像，包括，

获取包含多个待搬运物的初始图像；

识别所述初始图像中的多个所述待搬运物；

基于预设搬运策略确定所述待搬运目标；

基于手眼标定关系，控制机器人移动使所述待搬运目标上的所述预设标记位于所述相机视野中心，获取待搬运目标的2D图像。