[发明专利]铲式取醅机械手及取醅机器人

说明书

本发明提供了一种铲式取醅机械手及取醅机器人，包括固定架、滑架，以及多个取醅铲；固定架上设有第一伸缩驱动件；滑架竖直滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件的输出端连接，滑架上设有第二伸缩驱动件；多个取醅铲沿滑架的周向间隔分布，各个取醅铲的顶部分别与滑架的底端铰接，且分别与第二伸缩驱动件的输出端连接；其中，各个取醅铲具有底端外摆至与地缸内径一致的张开状态，还具有底端内合以围成倒锥形的合拢状态。本发明提供的铲式取醅机械手及取醅机器人，取醅过程能够保持酒醅的原有形态，满足取醅工艺要求，取醅效率高，且节约劳动力，能够最大程度上降低人工成本，促进企业降本增效。

技术领域

本发明属于酿酒自动化设备技术领域，具体涉及一种铲式取醅机械手及取醅机机器人。

背景技术

白酒的制作工艺主要有地缸发酵和窖藏发酵两种，其中，清香型白酒更适于采用地缸发酵工艺，大型酒企每年会有上百万吨发酵好的酒醅需要从地缸中取出，然后再转入蒸酒设备进行蒸馏。

目前，为满足蒸酿工序的工艺要求，酒醅从地缸中取出过程中应当尽可能保持颗粒物原有的蓄液状态和透气性，目前已知的有采用绞龙旋转出料或者负压吸取的方式进行自动化取醅的设备，但是由于绞龙类设备在取醅过程中会不断挤压酒醅颗粒，会直接导致酒醅蓄水形态和透气性发生变化，难以满足工艺要求，而负压吸取设备在吸取过程中会带走酒蒸汽，从而导致产量下降，且负压吸取过程会伴随有大量的空气渗透进入酒醅，从而影响成品口感和品质。

鉴于以上自动化设备无法克服的弊端，为保证产品质量，目前业内大多仍然采用人工挖缸作业的传统方式，使用铁锹从地缸中挖取酒醅，但是由于地缸发酵通常采用手工制造的陶土缸，上口直径大，底面直径小，且深度与直径比相对较大，因此人工挖缸作业不仅劳动强度极大，而且效率很低，因此需要大量的挖缸作业人员，这就导致人工成本很高，给企业造成了很大的负担。

发明内容

本发明实施例提供一种铲式取醅机械手及取醅机器人，旨在满足工艺要求的前提下实现自动化取醅作业，提高取醅效率，降低人工成本。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：第一方面，提供一种铲式取醅机械手，包括固定架、滑架，以及多个取醅铲；固定架用于竖直固定于取醅机器人的末端执行臂上，固定架上沿竖直方向设置有第一伸缩驱动件；滑架沿竖直方向滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件的输出端连接，滑架上沿竖直方向设置有第二伸缩驱动件；多个取醅铲沿滑架的周向间隔分布，各个取醅铲的顶部分别与滑架的底端铰接，且分别与第二伸缩驱动件的输出端连接；其中，各个取醅铲具有底端外摆至与地缸内径一致的张开状态，还具有底端内合以围成倒锥形的合拢状态；在张开状态时，各个取醅铲的底端分别用于抵靠在地缸的内壁上，并在第一伸缩驱动件的带动下插入酒醅中，第二伸缩驱动件用于带动插入酒醅中的各个取醅铲同步摆动至合拢状态以抓取酒醅。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，第二伸缩驱动件包括第一气缸和多个连杆；第一气缸沿竖直方向固定连接于滑架上，第一气缸的输出端向上伸出并设有连接盘；多个连杆分别与各个取醅铲位置对应，连杆的顶端与连接盘的边缘位置铰接，底端与相应的取醅铲的顶端铰接；其中，第一气缸的进气口和出气口之间连接有中通阀，中通阀用于在张开状态时开启，以使各个取醅铲柔性抵靠在地缸的内壁上。

一些实施例中，第二伸缩驱动件还包括：竖直固定于滑架上的辅助顶推件，辅助顶推件位于第一气缸的侧方，且与连接盘连接。

示例性的，辅助顶推件为沿第一气缸的周向等间隔分布的至少两个第二气缸，各个第二气缸的进出气管路并联，且进气管路和/或出气管路上设有调压阀。

举例说明，辅助顶推件为沿第一气缸的周向等间隔分布的至少两个气弹簧或螺旋弹簧。