[发明专利]地缸取醅系统及地缸取醅作业方法

权利要求书

1.地缸取醅系统，其特征在于，包括：

架构机器人，输出端具有沿X、Y、Z三个方向的运动自由度；

取醅机械手，设于所述架构机器人的输出端，能够随所述架构机器人的输出端运行至目标地缸的正上方，并插入所述目标地缸内部抓取酒醅；

RGV运输车，用于走行至所述目标地缸的侧方以承接所述取醅机械手抓取的酒醅，并将装载的酒醅输送至指定位置；

控制器，用于设置在发酵车间内，具有HMI单元和用于存储地缸位置坐标的存储单元，所述控制器与所述架构机器人、所述取醅机械手、所述RGV运输车分别电性连接；

上位机，用于设于中控室内，并与所述控制器无线信号连接；

所述架构机器人包括：

天轨，用于沿X向布设于所述发酵车间内，且沿Y向间隔分布有两条轨道；

两个竖梁，顶端分别沿X向滑动连接于其中一条所述轨道上；

横梁，两端分别与两个所述竖梁沿Z向滑动连接；

滑座，沿Y向滑动连接于所述横梁上，所述取醅机械手的顶端与所述滑座固定连接；

其中，两个所述竖梁、所述横梁及所述滑座均连接有相应的伺服驱动单元，各个所述伺服驱动单元均与所述控制器电性连接；

至少一个所述竖梁上设有沿Z向延伸的刹车条，所述横梁上设有与所述刹车条对应的至少一个刹车组件，所述刹车组件用于与所述刹车条配合锁定所述横梁与两个所述竖梁的Z向相对位置；

所述刹车条为齿条，所述刹车组件包括：

连接座，固定连接于所述横梁的其中一端，所述连接座上沿Z向间隔分布有两个滑块，两个所述滑块均与所述连接座沿Z向滑动连接，且两个所述滑块上均沿X向铰接有相互靠近延伸的第一连杆；

锁块，上下两端分别与两个所述第一连杆的延伸段沿X向铰接，朝向所述齿条的侧壁上具有适于与所述齿条卡接配合的锁齿；

第一伸缩驱动件，中部沿X向铰接于所述连接座上，所述第一伸缩驱动件的输出端与所述锁块的中部沿X向铰接，驱动端远离所述齿条并沿X向铰接有至少一个弹性拉杆，所述弹性拉杆朝向靠近所述齿条的方向倾斜延伸，且延伸端与所述连接座沿X向铰接，所述第一伸缩驱动件与所述控制器电性连接；

背板，固定连接于所述横梁上，且与所述锁块分别位于所述齿条的两侧，所述背板上设有适于滚压所述齿条背面的滚轮。

2.如权利要求1所述的地缸取醅系统，其特征在于，所述取醅机械手包括：

固定盘，用于固定连接在所述架构机器人的输出端，所述固定盘上沿其周向固定连接有多条光轴，所述光轴沿Z向向下延伸；

悬吊盘，位于所述固定盘的正下方，分别与各条所述光轴的延伸端固定；

第二伸缩驱动件，沿Z向固定连接于所述固定盘的中心，输出端向下延伸；

滑盘，位于所述固定盘和所述悬吊盘之间，且与各条所述光轴分别沿Z向滑动连接，且与所述第二伸缩驱动件的输出端固定连接；

第三伸缩驱动件，沿Z向固定连接于所述滑盘的中心，输出端向上延伸；

悬座，位于所述悬吊盘的正下方，且中心与所述第三伸缩驱动件的底端固定连接；

连接盘，位于所述滑盘和所述悬吊盘之间，或位于所述滑盘和所述固定盘之间，所述连接盘与各条所述光轴沿Z向滑动连接，且与所述第三伸缩驱动件的输出端固定连接，所述连接盘的周边沿其周向均布有多个第二连杆，所述第二连杆的顶端沿所述连接盘的切向与所述连接盘铰接，底端延伸至所述悬座的下方；

多个取醅铲，周向间隔分布于所述悬座的下方，且分别与各个所述第二连杆的底端铰接，所述取醅铲的顶端具有朝向所述悬座的底壁中心延伸的曲臂，所述曲臂的延伸端与所述悬座的底壁中心铰接；多个所述取醅铲具有底端同步外摆至与所述目标地缸的内径一致的张开状态，还具有底端同步内收以围成倒锥形抓取酒醅的合拢状态。

3.如权利要求2所述的地缸取醅系统，其特征在于，所述第三伸缩驱动件包括第一气缸和至少两个辅助顶推件，其中，所述第一气缸位于所述悬座的中心，输出端向上穿过所述滑盘并与所述连接盘固定连接，所述第一气缸的进出气口之间连接有中通阀，所述中通阀用于在所述取醅铲处于所述张开状态时开启，以使各个所述取醅铲柔性抵靠在所述目标地缸的内壁上；各个所述辅助顶推件周向均布于所述第一气缸的周围，且输出端均与所述连接盘固定连接。