[发明专利]一种基于引导杆结构的高层幕墙自动清洗机器人

权利要求书

1.一种基于引导杆结构的高层幕墙自动清洗机器人，其特征在于，所述机器人包括有位于高层楼房墙面外部的引导杆结构(1)、可在引导杆结构(1)上攀爬的爬杆单元(2)和安装在爬杆单元(2)上的清洗单元(3)；

所述引导杆结构(1)包括有若干引导单元(4)，所述引导单元(4)均包括有中空第一导管(5)，第一导管(5)的顶部均固接有中空第二导管(6)，第二导管(6)外径小于第一导管(5)的内径，第二导管(6)的环状顶端面上对称的固接有两个第一弹性卡块(7)，第一导管(5)的外壁上对称设计有两个第一卡孔(8)，第一卡孔(8)与第一弹性卡块(7)可配合卡接；

所述引导杆结构(1)还包括有引导绳(9)，引导绳(9)从上至下依次穿过所有引导单元(4)，且与所有第一导管(5)或第二导管(6)的内壁固接；所述引导单元(4)在引导绳(9)上间隔分布；

所述引导杆结构(1)还包括有角度偏转单元，角度偏转单元可安装在任意相邻的两个引导单元(4)之间；

所述角度偏转单元包括有第三导管(18)、第四导管(19)和弧形导管(20)，第三导管(18)通过弧形导管(20)与第四导管(19)固接，第三导管(18)、第四导管(19)和弧形导管(20)的管壁上设置有可穿过引导绳(9)的导入口(21)；所述第三导管(18)、第四导管(19)和弧形导管(20)的长度之和小于相邻两个引导单元(4)之间的引导绳(9)的长度；在第四导管(19)的顶端面对称的固接有两个第二弹性卡块(22)，在第三导管(18)的侧壁上还设置有第二卡孔(23)。

2.如权利要求1所述的基于引导杆结构的高层幕墙自动清洗机器人，其特征在于，所述第一导管(5)的外壁上设置有环状内凹的第一卡槽(10)；

所述引导杆结构(1)还包括有将引导单元(4)固接在高层楼房侧壁的辅助固接单元(11)，所述辅助固接单元(11)包括有可以固定在高层楼房侧壁的安装件(12)，安装件(12)上安装有第一连接杆(13)的一端，第一连接杆(13)的另一端安装有用于固定连接引导杆结构(1)的夹持件(14)。

3.如权利要求2所述的基于引导杆结构的高层幕墙自动清洗机器人，其特征在于，所述安装件(12)为夹持在高层楼房的第一夹持块和/或吸附在玻璃上的吸盘；

所述第一连接杆(13)包括有若干连接子杆，连接子杆之间铰接在一起，连接子杆之间还设置有铰接锁定结构；

所述夹持件(14)包括有第一气缸和安装在第一气缸(15)伸缩端的第一夹手(16)，第一夹手(16)的端部固接有与引导杆结构(1)外壁相配合的第一弧形夹块(17)。

4.如权利要求1所述的基于引导杆结构的高层幕墙自动清洗机器人，其特征在于，所述机器人还包括有用于收存引导杆结构的第一卷绕机(24)，引导绳(9)的一端设置在第一卷绕机(24)的转轴上；

所述第一卷绕机(24)安装在工作台(25)上，工作台(25)安装在高层楼房的房顶，工作台(25)的一侧伸出高层楼房的侧壁，且可转动的设置有第一滚轮(26)，引导绳(9)的一端从第一卷绕机(24)上依次穿过工作台(25)、第一滚轮(26)牵引引导单元(4)垂下高层楼房。

5.如权利要求4所述的基于引导杆结构的高层幕墙自动清洗机器人，其特征在于，所述工作台(25)上设置有贯穿工作台上下两面的通道，在通道的两侧均固接有一块限位板(27)，限位板(27)的底端安装在高层楼房房顶，在高层楼房房顶上还安装有顶杆(28)，顶杆(28)的伸缩端固接有推板(29)，推板(29)可上下滑动的安装在两块限位板(27)之间；所述工作台(25)上还设置有导向块(30)，导向块(30)收窄的一端与限位板伸出工作台(25)的部分对应，导向块(30)放宽的一端朝向第一滚轮(26)；

在所述推板(29)上从下至上堆叠有若干可包裹在引导单元(4)外表面的弹性筒状保护套(31)，保护套(31)的侧壁开设有拉口(32)；在所述两块限位板(27)的侧壁上均固接有弹性拉杆(33)，弹性拉杆(33)的端部设置有与拉口(32)相对应的拉块(34)。