[发明专利]车辆的融合定位方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括：

获取车辆的传感器数据，所述传感器数据包括当前时刻的观测数据和前一时刻的预测数据；

利用所述车辆的传感器对应的预设滑动窗口确定当前时刻的异常数据阈值区间，所述预设滑动窗口中存储有预设时间长度的阈值数据；

根据所述传感器数据以及所述当前时刻的异常数据阈值区间，确定所述当前时刻的观测数据是否异常；

在所述当前时刻的观测数据正常的情况下，根据所述当前时刻的观测数据进行融合定位，得到所述车辆的融合定位结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述当前时刻的观测数据包括当前时刻的观测位置，所述前一时刻的预测数据包括前一时刻的位姿数据，所述获取车辆的传感器数据包括：

获取所述前一时刻的位姿数据以及当前时刻的传感器测量值；

根据所述前一时刻的位姿数据以及当前时刻的传感器测量值，确定当前时刻的位姿数据，所述当前时刻的位姿数据包括所述当前时刻的观测位置。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述预设时间长度的阈值数据包括多个观测位置与对应的预测位置之间的相对距离，所述利用所述车辆的传感器对应的预设滑动窗口确定当前时刻的异常数据阈值区间包括：

根据各个观测位置与对应的预测位置之间的相对距离，确定所述相对距离的平均值；

根据所述各个观测位置与对应的预测位置之间的相对距离以及所述相对距离的平均值，确定所述相对距离的方差；

根据所述相对距离的平均值与所述相对距离的方差的差值，确定所述异常数据阈值区间的下限；

根据所述相对距离的平均值与所述相对距离的方差的和，确定所述异常数据阈值区间的上限。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述预设滑动窗口包括缓冲区，所述利用所述车辆的传感器对应的预设滑动窗口确定当前时刻的异常数据阈值区间包括：

将所述预设滑动窗口中存储的多帧阈值数据进行排序；

根据排序结果确定位于所述缓冲区的阈值数据和非缓冲区的阈值数据；

根据所述非缓冲区的阈值数据，确定所述当前时刻的异常数据阈值区间。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述当前时刻的观测数据包括当前时刻的观测位置，所述前一时刻的预测数据包括前一时刻的预测位置，所述根据所述传感器数据以及所述当前时刻的异常数据阈值区间，确定所述当前时刻的观测数据是否异常包括：

确定所述当前时刻的观测位置与所述前一时刻的预测位置的相对距离；

若所述当前时刻的观测位置与所述前一时刻的预测位置的相对距离位于所述异常数据阈值区间内，则确定所述当前时刻的观测位置正常；

否则，确定所述当前时刻的观测位置异常。

6.如权利要求5所述方法，其中，在获取车辆的传感器数据之后，所述方法还包括：

将所述当前时刻的观测位置与所述前一时刻的预测位置的相对距离作为一帧阈值数据，存储到所述预设滑动窗口中。

7.如权利要求6所述方法，其中，所述将所述当前时刻的观测位置与所述前一时刻的预测位置的相对距离作为一帧阈值数据，存储到所述预设滑动窗口中包括：

确定所述预设滑动窗口中存储的阈值数据的帧数是否达到所述预设滑动窗口对应的帧数阈值；

若是，则将所述预设滑动窗口中存储的最早的一帧阈值数据删除，并将所述当前时刻的观测位置与所述前一时刻的预测位置的相对距离作为最新的一帧阈值数据，存储到所述预设滑动窗口中。