[发明专利]多传感器环境地图构建

权利要求书

1.一种用于在环境内控制可移动物体的方法，所述方法包括：

使用由所述可移动物体携带的多个传感器中的至少一个传感器来确定所述可移动物体的初始位置；

生成第一信号以使所述可移动物体在所述环境内航行；

使用所述多个传感器中的所述至少一个传感器来接收关于所述环境的感测数据；

基于所述感测数据，生成表示所述环境的至少一部分的环境地图；

接收返航至所述初始位置的指令；

使用所述多个传感器中的至少一个传感器来确定所述可移动物体的当前位置；

基于所述环境地图，确定从所述当前位置到所述初始位置的、避开所述环境内的一个或多个障碍物的路径；

以及生成信号以使所述可移动物体沿着所述路径移动以返航至所述初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体被配置用于检测限制飞行区域的存在，并且不在所述限制飞行区域的预定距离内飞行。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个传感器包括全球定位系统(GPS)传感器和/或视觉传感器中的一种多种。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个传感器包括距离传感器，其中所述距离传感器包括以下至少一种：激光雷达传感器、超声传感器或飞行时间相机传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述路径包括确定从所述当前位置到所述初始位置的最短路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径包括由所述可移动物体先前行进过的一个或多个部分。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径不同于由所述可移动物体先前行进过的路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径是所述可移动物体的飞行路径。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径包括所述可移动物体的空间位置和方向。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述路径包括对应于所述可移动物体先前行进过的位置的多个航点，所述多个航点是当所述可移动物体在所述环境内航行时被记录的。

11.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述信号以使所述可移动物体沿着所述路径移动包括：

检测所述环境中沿着所述路径定位的障碍物；

修改所述路径以便避开所述障碍物；以及

生成信号以使所述可移动物体沿着经修改的路径移动。

12.一种用于在环境内控制可移动物体的方法，所述方法包括：

使用由所述可移动物体携带的多个传感器中的至少一个传感器来确定所述可移动物体的初始位置；

生成第一信号以使所述可移动物体在所述环境内航行；

使用所述多个传感器中的所述至少一个传感器来接收关于所述环境的感测数据；

接收返航至所述初始位置的指令；

使用所述多个传感器中的至少一个传感器来确定所述可移动物体的当前位置；

基于所述环境地图，确定从所述当前位置到所述初始位置的、避开所述环境内的一个或多个障碍物的路径；

以及生成第二信号以使所述可移动物体沿着路径返航至所述初始位置，其中当所述多个传感器中的所述至少一个传感器检测到位于沿着所述路径的所述环境中的障碍物时，修改所述路径以避开所述障碍物生成所述信号以使所述可移动物体沿着所述路径移动。