[发明专利]一种经尿道内窥镜手术的六自由度机械臂

权利要求书

1.一种经尿道内窥镜手术的六自由度机械臂，其特征在于，所述经尿道内窥镜手术的六自由度机械臂包括机械臂底座总成(01)、第一节臂(02)、第二节臂总成(03)、第三节臂(04)、第四节臂总成(05)、第五节臂总成(06)和末端法兰(07)。

2.根据权利要求1所述的经尿道内窥镜手术的六自由度机械臂，其特征在于，底座总成(01)包括第一旋转关节(0101)、底座台(0102)、底座端盖(0103)、重载连接器(0104)、底座总成电机驱动器(01051)和底座总成电气转接板(01061)；底座总成(01)的所有部件均集成安装在底座台(0102)上，底座台(0102)上具有各部件安装孔，还具有底座台限位槽(01021)，底座台限位槽(01021)配置为限制第一旋转关节(0101)的旋转角度范围。

3.根据权利要求1或2所述的经尿道内窥镜手术的六自由度机械臂，其特征在于，第二节臂总成(03)包括第二臂杆(0301)、第二旋转关节(0303)、第三旋转关节(0302)、第二节臂总成电机驱动器(01052)、第二节臂总成电气转接板(01062)；

第二节臂总成(03)的所有部件均集成安装在第二臂杆(0301)上，第二臂杆(0301)上具有各部件安装孔，同时还设置有第二臂杆限位槽(03011)，用以限制第二旋转关节(0303)和第三旋转关节(0302)的旋转角度范围；

优选的，第二旋转关节(0303)与第一节臂(02)安装固定，第三旋转关节(0302)与第三节臂(04)安装固定，第四节臂(05)引出的相关电缆从第三旋转关节(0302)的中心孔引出；

优选的，第二旋转关节(0303)、第三旋转关节(0302)与第二臂杆(0301)固联，第二节臂总成电机驱动器(01052)、第二节臂总成电气转接板(01062)与第二臂杆(0301)固联；将线缆连接完成，并将相关电缆从第二旋转关节(0303)中心孔穿过；

优选的，第二节臂总成电机驱动器(01052)包括两个电机驱动器，用于分别驱动第二旋转关节(0303)和第三旋转关节(0302)；

优选的，第二节臂总成(03)上用的第二节臂总成电气转接板(01062)和底座总成(01)上的底座总成电气转接板(01061)具有相同的电路结构。

4.根据权利要求1-3任一项所述的经尿道内窥镜手术的六自由度机械臂，其特征在于，第四节臂总成(05)包括第四旋转关节(0503)、第四臂杆(0502)、第五旋转关节(0501)、第一护盖(0504)、第四节臂总成电机驱动器(01053)、第四节臂总成电气转接板(01063)；

优选的，第四节臂总成(05)的所有部件均集成安装在第四臂杆(0502)上，第四臂杆(0502)上加工有各部件安装孔，还加工有第四臂杆限位槽(05021)，用以限制第四旋转关节(0503)和第五旋转关节(0501)的旋转角度范围；

优选的，第五旋转关节(0501)与第四臂杆(0502)安装固定，第五节臂(06)的相关线缆从第五旋转关节(0501)的中心孔穿过；第三节臂(04)与第四旋转关节(0503)固联，第四旋转关节(0503)与第四臂杆(0502)固联；第五旋转关节(0501)装配好后与第四臂杆(0502)固联；第四节臂总成电机驱动器(01053)、第四节臂总成电气转接板(01063)与第一护盖(0504)固联并接线，并与第五旋转关节(0501)、第四旋转关节(0503)和第五节臂(06)相关线缆接线，电缆从第四旋转关节(0503)中心孔穿过；第一护盖(0504)与第四臂杆(0502)固定连接；

优选的，第四节臂总成电机驱动器(01053)包括两个电机驱动器，分别驱动第四旋转关节(0503)和第五旋转关节(0501)。