[发明专利]一种基于产品深度图像点云的无标识装配状态识别方法

权利要求书

1.一种基于产品深度图像点云的无标识装配状态识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取装配体每个装配状态的数字模型在不同视角下的点云数据集合；

步骤2：获取装配体每个装配状态的数字模型在不同视角下的点云数据集合对应的形状分布向量S_model；

步骤3：获取实际装配场景下在装产品当前装配状态的点云数据P_product；

步骤4：获取实际装配场景下在装产品当前装配状态的点云数据P_product对应的形状分布向量S_product；

步骤5：基于步骤2得到的形状分布向量S_model和步骤4得到的形状分布向量S_product，利用余弦相似度算法计算出待识别在装产品装配状态。

2.根据权利要求1所述的基于产品深度图像点云的无标识装配状态识别方法，其特征在于，步骤1具体为：

1.1)建立装配体装配状态P_j^part的数字模型的外接正多面体，使数字模型外轮廓顶点位于或接近正多面体的面；j表示装配体的第j个装配状态；1≤j≤m；

1.2)对1.1)建立的正多面体进行分割处理，即以正多面体为基础，将组成正多面体的每个面均匀分割为多个三角形/多边形；

1.3)分别以分割后得到的各三角形/多边形的中心点为拍摄视角对数字模型进行拍摄，获取装配状态P_j^part的数字模型在各三角形/多边形中心点视角下的外部形状点云数据集合P_modelf表示第f个视角下拍摄的装配状态P_j^part的数字模型的点云数据集合；

1.4)采用上述1.1)-1.3)的方法，获取不同视角下其余各个装配状态的数的外部形状点云数据集合。

3.根据权利要求2所述的基于产品深度图像点云的无标识装配状态识别方法，其特征在于：步骤1.1)中，数字模型越复杂，正多面体的面数越多。