[发明专利]深海渔场网箱巡检方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供了一种深海渔场网箱巡检方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取摄像模块的摄像参数，以确定可视范围；根据预设的测量参数，构建深海渔场网箱的三维模型；根据三维模型和可视范围，确定各个水下机器人对应的目标巡检路线，其中，目标巡检路线的轨迹与深海渔场网箱之间的距离在预设的可视范围内；向各个水下机器人发送目标巡检路线，以使水下机器人按照对应的目标巡检路线进行巡检；接收来自水下机器人的图像信息和位置信息；对深海渔场网箱进行破口定位处理，确定破口位置，并更新三维模型，以得到深海渔场网箱的实时模型。根据本发明实施例提供的方案，能够保证巡检效果、提高巡检效率和对破口位置进行准确定位。

技术领域

本发明涉及但不限于水下机器人技术领域，尤其涉及一种深海渔场网箱巡检方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

在深海渔场中，网箱养殖具有投资少、产量高、可机动、见效快等优点，完善大型深海渔场网箱及其配套设施能够有效促进海洋养殖业的发展。

在养殖过程中，深海渔场网箱出现破口后，如果不能及时发现破口的位置，就会导致网箱出现更严重的损坏，增加维修成本，而且还会导致网箱内的养殖鱼类减少，造成经济损失，因此需要对深海渔场网箱进行巡检。

目前，巡检的方法是维护人员操控水下机器人沿着深海渔场网箱的内壁移动，对深海渔场网箱进行检查，对产生的破口进行修复，但是，人工控制水下机器人会出现遗漏检查，巡检效果差，还会出现重复检查的情况，巡检效率低；另外，破口位置的定位效果差，维护人员无法对破口位置进行准确定位，增加工作难度。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供了一种深海渔场网箱巡检方法、装置、系统及存储介质，能够保证巡检效果、提高巡检效率和对破口位置进行准确定位。

第一方面，本发明还提供了一种深海渔场网箱巡检方法，应用于深海渔场网箱巡检系统，所述深海渔场网箱巡检系统包括多个水下机器人和控制终端，所述水下机器人设置有摄像模块和定位模块，所述水下机器人与所述控制终端通信连接，所述摄像模块用于获取所述深海渔场网箱的图像信息，所述定位模块用于获取所述水下机器人的位置信息，所述方法包括：获取所述摄像模块的摄像参数，以确定所述摄像模块的可视范围；根据预设的测量参数，构建所述深海渔场网箱的三维模型；根据所述三维模型和所述可视范围，确定各个所述水下机器人对应的目标巡检路线，其中，所述目标巡检路线的轨迹与所述深海渔场网箱之间的距离在预设的可视范围内，所述目标巡检路线的轨迹为螺旋型，各个所述水下机器人对应的目标巡检路线的轨迹由上至下依次相连；向各个所述水下机器人发送所述目标巡检路线，以使所述水下机器人按照对应的所述目标巡检路线进行巡检；接收来自所述水下机器人的图像信息和位置信息；基于所述图像信息和所述位置信息，对所述深海渔场网箱进行破口定位处理，确定破口位置；根据所述破口位置更新所述三维模型，以得到所述深海渔场网箱的实时模型。

在一些实施例中，所述基于所述图像信息和所述位置信息，对所述深海渔场网箱进行破口定位处理，确定破口位置，包括：对所述图像信息进行预处理，得到目标图像；对所述目标图像进行破口分析处理，确定破口图像；基于所述破口图像和所述位置信息，对所述深海渔场网箱进行破口定位处理，确定破口位置。

在一些实施例中，所述对所述图像信息进行预处理，包括：对所述图像信息进行滤波处理；基于灰度处理法，根据所述滤波处理的图像信息，确定灰度图像；基于最大类间方差法，对所述灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像，并将所述二值化图像作为目标图像；对所述二值化图像进行闭操作处理，得到目标图像。