[发明专利]一种尺寸自适应的螺母及螺栓装配机械手

权利要求书

1.一种尺寸自适应的螺母及螺栓装配机械手，其特征在于：采用三爪式结构，包括手指、手掌支架、手掌外壳、旋拧驱动电机、蜗杆、蜗轮、空心外转轴、手指张合驱动电机、丝杠、丝母、空心内转轴及手指张合传力架；所述手指设置在手掌支架下方，手指数量为三根，三根手指沿周向均布设置；所述手掌外壳设置在手掌支架上方；所述手指张合驱动电机位于手掌外壳内部顶端，手指张合驱动电机与手掌外壳固定连接；所述丝杠位于手掌外壳内部，丝杠上端与手指张合驱动电机的电机轴同轴固连；所述丝母套装在丝杠上，所述空心内转轴同轴套装在丝杠外侧，且空心内转轴与丝母固定连接；在所述空心内转轴外侧同轴套装有导向套，导向套与手掌外壳相固连，空心内转轴相对于导向套仅具有直线移动自由度；在所述手掌支架中部开设有空心内转轴穿装孔，所述空心内转轴通过空心内转轴穿装孔延伸至手掌支架下方，在空心内转轴与空心内转轴穿装孔之间设置有直线轴承；所述手指张合传力架采用圆环形结构，手指张合传力架套装在延伸至手掌支架下方的空心内转轴上，在手指张合传力架与空心内转轴之间设置有第一支撑轴承；在所述空心外转轴位于手掌外壳内部，空心外转轴同轴套装在空心内转轴外侧，空心外转轴上端通过第二支撑轴承与手掌外壳相连接，空心外转轴下端通过第三支撑轴承与手掌外壳相连接；所述空心外转轴下端通过传力盘与手掌支架固定连接；所述蜗轮同轴固定套装在空心外转轴上；所述旋拧驱动电机位于手掌外壳外部，旋拧驱动电机与手掌外壳固定连接；所述蜗杆位于手掌外壳内部，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗杆后端与旋拧驱动电机的电机轴同轴固连；所述蜗杆前端通过第四支撑轴承与手掌外壳相连接，蜗杆后端通过第五支撑轴承与手掌外壳相连接。

2.根据权利要求1所述的一种尺寸自适应的螺母及螺栓装配机械手，其特征在于：所述手指采用平行四边形结构，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及传力杆；所述第一连杆顶端与手掌支架固定连接；所述第二连杆一端与第一连杆底端相铰接，第二连杆另一端与第三连杆底端相铰接；所述第四连杆一端铰接在第一连杆中部，第四连杆另一端与第三连杆顶端相铰接；所述传力杆一端铰接在第四连杆中部，传力杆另一端铰接在手指张合传力架上；所述第三连杆作为螺母或螺栓的夹持杆。