[发明专利]一种速度控制方法、装置及行走装置

权利要求书

1.一种速度控制方法，应用于行走装置(10)，所述行走装置(10)包括差速锁、两个传动轴及两个传动轮，所述差速锁分别通过两个所述传动轴与两个所述传动轮连接；其特征在于，所述速度控制方法包括：

判断是否满足差速锁的开启条件；

若满足所述差速锁的开启条件，则控制所述差速锁锁定，使两个所述传动轴同速转动；

判断是否满足所述差速锁的关闭条件；

若满足所述差速锁的关闭条件，则控制所述差速锁关闭，使两个传动轴能够差速转动。

2.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述判定是否满足差速锁的开启条件的步骤包括：

判断是否同时满足所述传动轮未出现打滑情况、所述行走装置(10)未出现故障、所述行走装置(10)未转向、且所述行走装置(10)的发动机转速小于第一预设转速；

若同时满足所述传动轮出现打滑情况、所述行走装置(10)未出现故障、所述行走装置(10)未转向、且所述行走装置(10)的发动机转速小于所述第一预设转速，则判定满足所述差速锁的开启条件。

3.根据权利要求2所述的速度控制方法，其特征在于，所述判断所述传动轮是否出现打滑情况的步骤包括：

获取所述传动轮的实时车速；

获取所述传动轮的理论车速；

计算所述实时车速与所述理论车速的差值车速；

判断所述差值车速是否大于或等于第一预设值；

若所述差值车速大于或等于所述第一预设值，则进行计时得到差值时间；

判断所述差值时间是否大于或等于预设时间；

若所述差值时间大于或等于所述预设时间，则判定所述传动轮未出现打滑情况。

4.根据权利要求3所述的速度控制方法，其特征在于，在所述进行计时得到差值时间的步骤之后，所述判断所述传动轮是否未出现打滑情况的步骤还包括：

若所述差值车速小于所述第一预设值，则清零所述差值时间。

5.根据权利要求2所述的速度控制方法，其特征在于，所述判定是否满足差速锁的开启条件的步骤包括：

若所述发动机转速大于或等于所述第一预设转速，则控制所述发动机转速减少，直至所述发动机转速小于所述第一预设转速。

6.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述判定是否满足所述差速锁的关闭条件的步骤包括：

获取所述传动轮的实时车速；

获取所述传动轮的理论车速；

计算所述实时车速与所述理论车速的差值车速；

判断所述差值车速是否小于第二预设值；

若所述差值车速小于所述第二预设值，则判定满足所述差速锁的关闭条件。

7.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述判定是否满足所述差速锁的关闭条件的步骤包括：

判断所述行走装置(10)是否出现故障；

若所述行走装置(10)出现故障，则判定满足所述差速锁的关闭条件。

8.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述判定是否满足所述差速锁的关闭条件的步骤包括：

判断所述行走装置(10)是否接收到转向信号；

若所述行走装置(10)接收到所述转向信号，则判定满足所述差速锁的关闭条件。

9.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述控制所述差速锁锁定，使两个所述传动轴同速转动的步骤之后，所述速度控制方法还包括：

检测所述行走装置(10)四驱功能是否开启；

若未开启，则开启所述行走装置(10)的四驱功能。