[发明专利]路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法由机器人执行，包括：

获取当前位置的路径点信息，并将所述路径点信息发送至服务器，供所述服务器根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

获取服务器发送的目标地图文件，根据所述目标地图文件，确定目标行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径点信息包括当前位置坐标、障碍物数据和当前网络强度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径点信息包括费力系数；

相应的，所述获取当前位置的路径点信息，包括：

根据预设的电流值采集周期，获取当前位置的上一路径点位置的电流值，作为候选电流值，并获取所述当前位置的当前电流值；

根据所述当前电流值和所述候选电流值，确定当前位置的平均电流值；

根据所述当前电流值和平均电流值，确定当前位置的费力系数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前电流值和平均电流值，确定当前位置的费力系数，包括：

将所述当前位置的当前电流值与平均电流的比值，确定为当前位置的费力系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标地图文件，确定目标行驶路径，包括：

根据目标地图文件中的障碍物信息，基于预设的路径规划算法，确定至少一条候选行驶路径；

根据目标地图文件中任一位置的费力系数和网络强度，确定所述候选行驶路径中的至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息；

根据所述候选行驶路径的路径长度，以及所述候选行驶路径中至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息，基于预设权重值，确定所述候选行驶路径的权重结果；

根据所述候选行驶路径的权重结果，从所述候选行驶路径中确定目标行驶路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前位置的路径点信息之后，还包括：

获取所述服务器中当前地图文件的当前状态；所述当前状态包括修改状态和等待状态；

若所述当前状态为等待状态，则将所述当前地图文件的当前状态设置为修改状态，并获取所述当前地图文件；

根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

将所述目标地图文件上传至服务器，将所述当前地图文件的当前状态设置为等待状态，并根据所述目标地图文件，确定目标行驶路径。

7.一种路径规划方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

获取至少一个机器人发送的路径点信息，根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

将所述目标地图文件发送至所述机器人。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述路径点信息包括障碍物数据；

相应的，根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件，包括：

根据所述机器人发送的路径点信息中的障碍物数据，对所述当前地图文件中的障碍物进行更新，得到目标地图文件。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述路径点信息包括当前网络强度；

相应的，根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件，包括：

根据所述机器人当前位置的当前网络强度，对目标地图文件的所述当前位置的网络强度进行更新。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标地图文件中任一位置的网络强度关联的时间戳，判断所述任一位置的网络强度是否满足预设的删除条件；

若是，则将所述任一位置的网络强度的数据删除。