[发明专利]一种用于柔性集装袋的机械臂上袋式自动包装系统

说明书

本发明公开了一种用于柔性集装袋的机械臂上袋式自动包装系统，多自由度机械臂带动多功能抓手机构能够完成柔性集装袋的自动取袋和自动套袋工作，同时与开袋口平台配合完成集装袋袋口的自动开口工作，自动灌料装置完成柔性集装袋的自动鼓袋和物料的自动灌装、满包输出工作，称重机构完成物料的计量工作，喂料机构按照称重机构的指令控制物料的流速。本发明柔性集装袋的机械臂上袋式自动包装系统设计合理、结构简单、工作可靠、故障率低、占地面积小，能够满足柔性集装袋的自动包装需求。

技术领域

本发明属于包装设备技术领域，具体涉及一种用于柔性集装袋的机械臂上袋式自动包装系统。

背景技术

柔性集装袋作为大宗散状粉粒物料运输的包装容器，广泛应用于水泥、化肥、化工原料、矿石等各类物品的包装。

国内常用的柔性集装袋，通常在袋口的四角设置四个小吊环，对于有密封要求的包装物料，还需在常规的集装袋内部套设一个密封性更好的内膜袋，集装袋出厂时，制袋厂由人工将若干袋子按特定叠法叠放成垛，并经液压设备将成垛袋子压实运输。在进行物料包装时，需由人工逐个拣取集装袋，并将集装袋袋口套在包装机的下料管上，并将四个小吊环分别挂在包装机的四个挂钩上，待称重灌装完成后，四个挂钩自动打开将小吊环释放出。

因此，为满足国内柔性集装袋的包装需求，亟待开发一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动包装系统。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺陷，提供一种用于柔性集装袋的机械臂上袋式自动包装系统，多自由度机械臂带动多功能抓手机构能够完成柔性集装袋的自动取袋和自动套袋工作，同时与开袋口平台配合完成集装袋袋口的自动开口工作，自动灌料装置完成柔性集装袋的自动鼓袋和物料的自动灌装、满包输出工作，称重机构完成物料的计量工作，喂料机构按照称重机构的指令控制物料的流速。本发明柔性集装袋的机械臂上袋式自动包装系统设计合理、结构简单、工作可靠、故障率低、占地面积小，能够满足柔性集装袋的自动包装需求。

为实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于柔性集装袋的机械臂上袋式自动包装系统，包括缓冲料仓，喂料机构，称重机构，自动灌料装置，多自由度机械臂，多功能抓手机构，开袋口平台和袋仓机构；

缓冲料仓用于缓冲物料；

喂料机构设于缓冲料仓下方，喂料机构的进料口连接缓冲料仓的出料口，用于根据由称重机构传来的控制指令控制物料的下料速度；

袋仓机构用于存放成垛集装袋；

多功能抓手机构固定于多自由度机械臂末端；多功能抓手机构抓取成垛集装袋中的单个集装袋，多自由度机械臂带动多功能抓手机构将单个集装袋由袋仓机构输送至开袋口平台；

开袋口平台用于与多功能抓手机构配合，对集装袋进行开口；

多功能抓手机构抓取开口后的集装袋，多自由度机械臂带动多功能抓手机构将开口后的集装袋由开袋口平台输送至自动灌料装置；

自动灌料装置设于喂料机构下方，自动灌料装置对集装袋进行鼓袋后，接收由喂料机构输出的物料，并将物料灌装入集装袋中，对灌装完成后的集装袋袋口进行整形，将整形完成后的集装袋满包输出至后续封口工位；

称重机构用于得到灌装过程中的实际物料量，并根据灌注目标物料量和灌装实际物料量的差值生成控制指令，将控制指令发送至喂料机构。