[发明专利]用于自动机器人加注设备的复合末端加注装置及方法

说明书

本发明公开了一种用于自动机器人加注设备的复合末端加注装置及方法，旨在解决现有末端加注装置无法进行两侧加注从而导致加注效率低的技术问题。所述装置包括安装架，所述安装架上安装有用于安装加注枪的枪架、用于打开内盖的内盖启闭机构、设置在所述内盖启闭机构上的用于打开外盖的外盖启闭机构；所述外盖启闭机构和内盖启闭机构上下设置、互不干扰，整体呈中心对称，以使加注装置满足加注车辆在其任意一侧加注的需求。本发明通过将外盖启闭机构和内盖启闭机构上下设置，互不影响，且整体呈中心对称，从而满足在装置任意一侧都可进行燃料加注的需求；并通过在外盖启闭机构的底座内设置立柱和扭簧，从而达到减少机械臂的姿态变化，简化加注过程。

技术领域

本发明涉车用燃料智能加注设备技术领域，具体涉及一种用于自动机器人加注设备的复合末端加注装置及方法。

背景技术

加油装置是为车辆加注燃油的一种专用设备，尿素加注机则主要用于柴油车辆尿素液的加注，实现车辆尾气排放净化处理，以满足环保国四及以上柴油车辆尾气排放的要求。目前，随着国家经济的高速发展、人民生活水平的不断提高，汽车保有量也在连年增加，与之配套的加油站的建设也逐年增多；同时，出于降低成本的考量，如今的加油站都在大力推广自助加油方式；并随着科学技术的进步，尤其是自动化、信息化技术的迅猛发展，以人为主导的传统生产模式正朝向以机器人为主导的智能化生产模式转换。机器人技术的发展为加油站提供了新的服务方式--加油机器人：利用传感器定位汽车及其油箱门和油箱口，控制系统指挥机器人自动完成加油。

其中末端加注装置是用于机器人加油机的核心技术，由机械臂进行控制末端加注装置进行加油。但是现有的末端加注装置大都集成度不高，无法将开盖、加注集成到一起，少数集成到一起的装置，只能在装置的一侧进行加注，无法实现在装置的任一侧进行加注，从而导致加油站加注效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于自动机器人加注设备的复合末端加注装置及方法，以解决现有末端加注装置无法进行两侧加注从而导致加注效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

设计一种用于自动机器人加注设备的复合末端加注装置，主要包括安装架，所述安装架上安装有用于安装加注枪的枪架、用于打开内盖的内盖启闭机构、设置在所述内盖启闭机构上的用于打开外盖的外盖启闭机构；

所述外盖启闭机构和内盖启闭机构上下设置、互不干扰，整体呈中心对称，以使加注装置满足加注车辆在其任意一侧加注的需求。

优选的，所述内盖启闭机构包括通过所述第一连接板与机械臂末端连接的离合器、通过第一缓冲组件与所述离合器连接的夹爪气缸以及由所述夹爪气缸控制且设置在其上的内盖夹爪。

优选的，所述第一缓冲组件包括与所述离合器连接的第二安装板、与所述第二安装板连接的第一缓冲柱以及套设在所述第一缓冲柱上的第一缓冲弹簧。

优选的，所述外盖启闭机构包括设置在所述第二安装板上的底座、安装在所述底座上的吸盘移动气缸、以及安装在所述吸盘移动气缸上的外盖吸盘。

优选的，所述底座包括壳体、设置在所述壳体内的多个立柱以及设置在立柱中间的支挡柱、设置在所述壳体上用于安装所述吸盘移动气缸的盖体，且所述立柱上套设有扭簧，以使所述吸盘移动气缸在所述底座上进行一定范围内的以所述底座为定点的扫移，以便于减小机械臂动作幅度，缩短机械臂动作节拍。

优选的，所述安装架包括通过连接组件相连接的移动气缸组件和用于安装位置捕捉器的第一安装板；且所述第一安装板上设置有多组用于调节所述位置捕捉器高度的安装孔。

优选的，所述移动气缸组件包括通过连接架相连接的第一移动气缸和第二移动气缸；所述移动组件包括与所述第一安装板连接的第一连接板、设置在所述第一连接板两侧与所述第一移动气缸两侧连接的Z型连接板，所述第一连接板通过定位块与所述第一移动气缸的上表面接触，且所述第一移动气缸的上表面设置有与所述定位块相配合的定位气缸。