[发明专利]一种具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节

权利要求书

1.一种具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节，其特征在于，该机器人关节包括柔性触觉传感器、关节控制腔体、关节腔体、关节机械传动部分、关节回转体，关节控制腔体、关节腔体、关节回转体形成表面光滑的圆柱体，关节机械传动部分一部分位于关节腔体的空腔内，一部分位于关节腔体、关节回转体之间的空间内，柔性触觉传感器贴附在关节控制腔体、关节腔体的外表面；

关节机械传动部分为差动结构，差动结构的输出能够带动关节回转体实现两个相互垂直的旋转自由度；关节控制腔体用于安装关节机械传动部分的驱动元件和传感器采集元件。

2.根据权利要求1所述的具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节，其特征在于，所述关节控制腔体包括关节连接件、两个驱动器安装板、两个驱动器、数据采集板、两个腔体外壳；

所述关节连接件具有上下直径相等的两个环形盘，上部的环形盘中心具有通孔，两个环形圆盘之间通过具有空腔的圆柱筒连接，环形盘与圆柱筒之间通过螺栓连接在一起；在两个环形盘的一侧设置有两个圆形开口，下环形盘上的圆形开口让关节腔体中的线到关节控制腔体中，上环形盘上的圆形开口把电源线和控制线露出来让使用者接到自己控制器中；

所述腔体外壳为半圆弧形，腔体外壳的直径与环形盘的外径一致，腔体外壳的高度与两个环形盘之间的距离相当，两个腔体外壳包裹固定在关节连接件的侧面上，两个腔体外壳和关节连接件形成一个圆柱体，两个腔体外壳与关节连接件之间也通过螺栓固定在一起；

在每个腔体外壳和圆柱筒之间的空间内通过驱动器安装板安装有驱动器，两个驱动器对称安装；数据采集板用于采集柔性触觉传感器的数据，也安装在腔体外壳和圆柱筒之间的空间，并与关节连接件固定在一起，数据采集板与粘附在腔体外壳上的柔性触觉传感器电连接。

3.根据权利要求2所述的具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节，其特征在于，所述关节腔体包括关节传动端盖、电机安装座、关节传动座、两个关节固定板，关节传动端盖、电机安装座、关节传动座依次连接形成一个圆柱体；

所述关节传动端盖的上部与关节连接件的下部环形盘通过螺栓固定在一起，关节传动端盖的上部凸槽与关节连接件的下部环形盘底部凹槽相配合从而进行定位；

所述电机安装座为圆筒型，内部安装电机，在电机安装座的圆形端面两侧边缘设置有圆柱形通孔，保证电机的电源线和控制线能够在不与其他零部件干涉的情况下连接到关节控制腔体中；所述关节传动座的端面上设置有电机伸出的孔，且关节传动座下部两侧对称设置有凹陷部分，在电机安装座的圆形端上设置有用于固定电机和减速器的安装孔，用于安装相应的电机和减速器；

两个关节固定板结构相同，对称设置，其外围能够形成与电机安装座等直径的圆弧面，所述关节固定板具有水平板、弓形板、吊耳，水平板、弓形板、吊耳为一体结构，所述水平板上开设有用于与关节传动座下端固定在一起的安装孔，水平板的外侧是弓形板，弓形板上有弓形面；所述吊耳的外侧具有圆柱凸台；圆柱凸台外侧位于弓形面的内侧，弓形板恰好能与关节传动座的凹陷部分固定在一起，形成一个光滑曲面。

4.根据权利要求2所述的具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节，其特征在于，所述关节机械传动部分包括两条并行的传动链，包括第一传动链和第二传动链；两组传动链结构相同，在空间布置上是中心对称关系；

每个传动链均包括电机、减速器、减速器轴套、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带、蜗杆、蜗轮、主动锥齿轮和蜗杆轴承，两个传动链通过锥齿轮轴连接在一起，且两个传动链的主动锥齿轮均与同一个从动锥齿轮啮合。