[发明专利]一种基于电磁网格的室内定位系统及定位方法

权利要求书

1.一种基于电磁网格的室内定位系统，其特征在于，包括：

车载送电线圈组，其包括分别设于车载端的车头和车尾的两个振动频率不一的送电线圈，所述两个送电线圈由车载端供电；

路侧受电线圈组，其包括由布置在室内地面的若干纵横交叉间隔的受电线圈形成的线圈网格和接收器、译码器及数据发送装置，任一所述受电线圈的位置被预先标定；

供电时，所述两个送电线圈分别对应与所述车载端所处位置处的受电线圈形成电磁感应，且在对应的所述受电线圈中产生感应电流；

所述接收器配置为用于解析所述感应电流和磁场振动共振频率；所述译码器配置为分别得到产生电磁感应的受电线圈的相应的xy坐标；所述数据发送装置配置为接收所述译码器发送的所述xy坐标信息；

当车载端自动驶过室内某一位置时，控制模块根据不同的振动频率判断出两个送电线圈的坐标位置，并根据两个所述送电线圈到所述车载端重心的距离加权得到所述车载端的重心的位置，且根据所述两个送电线圈的坐标位置计算获取所述车载端的航向。

2.根据权利要求1所述的基于电磁网格的室内定位系统，其特征在于，所述车载端送电线圈组还包括：

数据接收装置，其配置为用于接收所述数据发送装置发送的产生电磁感应的受电线圈的坐标位置以及对应的振动频率；

所述控制模块内置于所述数据接收装置内或者所述数据接收装置与所述控制模块电连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于电磁网格的室内定位系统，其特征在于，还包括与两个所述送电线圈对应电路连接的振荡器。

4.根据权利要求2所述的基于电磁网格的室内定位系统，其特征在于，令所述两个送电线圈距离所述车载端的重心位置的距离分别为L₁和L₂；

当所述车载端驶过某一位置时，令分别与两个送电线圈产生电磁感应的两个受电线圈的位置为P_m1，n1和P_m2，n2，则有：

加权得到的所述车载端的重心的位置P为：P＝K₁*P_m1，n1+K₂*P_m2，n2；其中，

5.根据权利要求4所述的基于电磁网格的室内定位系统，其特征在于，令分别与两个送电线圈产生电磁感应的两个受电线圈的位置为P_m1，n1＝(x₁，y₁)和P_m2，n2＝(x₂，y₂)，则有：

所述车载端的航向为

6.根据权利要求1或2所述的基于电磁网格的室内定位系统，其特征在于，所述路侧受电线圈组中的所有受电线圈的间隔相等。

7.根据权利要求1或2所述的基于电磁网格的室内定位系统，其特征在于，所述车载端启动时，所述车载送电线圈组中的两个送电线圈均供电。

8.一种根据权利要求1-7任一项所述的基于电磁网格的室内定位系统的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、在室内地面铺设好路侧受电线圈组，并对每个受电线圈标定，以确定每个受电线圈的位置；

S2、当车载端自动驶过某一位置时，

S21、获取该位置处产生感应电流的受电线圈的xy坐标；

S22、计算得到该位置处车载端的重心的位置及航向，实现车载端的室内定位。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，步骤S21中：

接收器解析产生电磁感应的受电线圈的感应电流和磁场振动频率，并通过译码器得到相应的受电线圈的xy坐标。

10.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，步骤S22中：

S221、数据接收装置接收产生电磁感应的受电线圈的位置和对应的振动频率，判断得到两个送电线圈的位置；

S222、根据两个送电线圈到车载端的重心位置的距离，加权得到该位置处车载端的重心的位置；且根据对应的两个送电线圈的位置获取车载端的航向。