[发明专利]长走廊环境的识别方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种长走廊环境的识别方法，其特征在于，包括：

采集激光数据，并计算当前帧所述激光数据中各个激光点对应的邻域内所有第一激光点的坐标均值；

根据各所述邻域的坐标均值分别构建各个所述激光点分别对应的协方差矩阵；

求解各所述协方差矩阵的特征值，并分别从各所述协方差矩阵的特征值中选择最小特征值对应的特征向量作为各所述邻域分别对应的法向量；

对各所述法向量执行降维操作，并根据降维后的各所述法向量逐级解析得到第一内点数、第二内点数和第三内点数，并依次判断所述第一内点数、所述第二内点数和所述第三内点数是否符合各自对应的阈值条件；

若所述第一内点数、所述第二内点数和所述第三内点数均符合各自对应的阈值条件，则判定当前场景为长走廊环境。

2.根据权利要求1所述的长走廊环境的识别方法，其特征在于，所述对各所述法向量执行降维操作，并根据降维后的各所述法向量逐级解析得到第一内点数、第二内点数和第三内点数的步骤，包括：

将具有同一方向的两个所述法向量映射为同一个值，以将各所述法向量降维为若干个第一法向量；

分别为各所述第一法向量相邻预设范围内的目标角度进行投票，得到各所述目标角度各自对应的得票数；

从各所述目标角度中筛选出得票数最多的一个第一待选角度作为第一角度，并将所述第一角度的得票数作为第一内点数；

从各所述目标角度中剔除与所述第一角度相邻第一角度范围的角度，得到若干个第二待选角度；

从各所述第二待选角度中筛选出得票数最多的一个第二待选角度作为第二角度，并将所述第二角度的得票数作为第二内点数；

从各所述第二待选角度中剔除与所述第二角度相邻第二角度范围的角度，得到若干个第三待选角度；

从各所述第三待选角度中筛选出得票数最多的一个第三待选角度作为第三角度，并将所述第三角度的得票数作为所述第三内点数。

3.根据权利要求2所述的长走廊环境的识别方法，其特征在于，所述将具有同一方向的两个所述法向量映射为同一个值，以将各所述法向量降维为若干个第一法向量的步骤，包括：

将各所述法向量分别代入计算公式中进行映射处理，以将具有同一方向的两个所述法向量映射为一个值，其中，所述计算公式为：X₂＝(X₁+90)％180，X₁表征所述法向量，X₂表征所述法向量映射后的值。

4.根据权利要求1所述的长走廊环境的识别方法，其特征在于，所述依次判断所述第一内点数、所述第二内点数和所述第三内点数是否符合各自对应的阈值条件的步骤，包括：

根据所述第一内点数和当前帧所述激光数据包含的激光点的总数量，计算得到第一内点比例，并判断所述第一内点比例是否大于第一阈值；

若所述第一内点比例大于所述第一阈值，则根据所述第二内点数和当前帧所述激光数据包含的激光点的总数量，计算得到第二内点比例，并判断所述第二内点比例是否小于第二阈值；

若所述第二内点比例小于所述第二阈值，则根据所述第三内点数和当前帧所述激光数据包含的激光点的总数量，计算得到第三内点比例，并判断所述第三内点比例是否小于第三阈值；

若所述第三内点比例小于所述第三阈值，则判定所述第一内点数、所述第二内点数和所述第三内点数均符合各自对应的阈值条件；

否则，判定所述第一内点数、所述第二内点数和所述第三内点数不符合各自对应的阈值条件。

5.根据权利要求1所述的长走廊环境的识别方法，其特征在于，所述计算当前帧所述激光数据中各个激光点对应的邻域内所有第一激光点的坐标均值的步骤中，单个所述邻域对应的坐标均值的计算步骤包括：

以所述激光点为中间位置，选择与所述激光点相邻两侧的预设数量个第二激光点构成所述激光点对应的邻域；

获取所述激光点的第一激光坐标值以及各所述第二激光点分别对应的第二激光坐标值，相同坐标轴对应的坐标值加和计算得到激光坐标值总和；

根据所述邻域包含的所述第一激光点的总数量，以及所述激光坐标值总和做求均计算，得到所述坐标均值。