[发明专利]一种基于恒转矩柔性铰链的手指手腕康复机构

权利要求书

1.一种基于恒转矩柔性铰链的手指手腕康复机构，其特征在于，包括恒转矩柔性铰链、手指抓握模块和手腕穿戴模块，恒转矩柔性铰链包括外环结构和内三角结构，手指抓握模块安装在恒转矩柔性铰链的外环结构外侧，手腕穿戴模块安装在恒转矩柔性铰链的内三角结构两侧；

所述恒转矩柔性铰链由至少三个柔性件圆周阵列层叠在一起，柔性件包括外环法兰、内三角法兰和圆弧形柔性片段，外环法兰层叠构成外环结构，内三角法兰层叠构成内三角结构；内三角法兰和圆弧形柔性片段置于外环法兰的圆圈内，圆弧形柔性片段呈圆弧形，圆弧形柔性片段的一端连接到外环法兰的内侧壁，另一端通过内三角法兰的缺口连接到内三角法兰的内侧壁。

2.根据权利要求1所述的基于恒转矩柔性铰链的手指手腕康复机构，其特征在于，所述手指抓握模块包括抓握件和固定板，抓握件包括抓握板、凸轨和安装孔，固定板通过螺栓穿过固定板上的固定板圆柱孔安装在抓握件一端两侧的安装孔中，抓握件另一端为抓握板，抓握件与固定板配合处内侧设置凸轨，固定板形状为弧形，能够与恒转矩柔性铰链的外环法兰外侧配合。

3.根据权利要求1所述的基于恒转矩柔性铰链的手指手腕康复机构，其特征在于，所述手腕穿戴模块包括第一护腕和第二护腕，第一护腕和第二护腕分别安装在恒转矩柔性铰链的内三角结构两侧；

第一护腕和第二护腕结构镜像对称设置，第一护腕和第二护腕上部设置通孔，与恒转矩柔性铰链的内三角法兰螺栓连接，第一护腕和第二护腕下部的护板相对设置。

4.根据权利要求1所述的基于恒转矩柔性铰链的手指手腕康复机构，其特征在于，所述外环法兰设有至少两个凹槽，内三角法兰设有至少两个安装圆柱孔，圆弧形柔性片段的两端设有圆角，分别与外环法兰内侧壁和内三角法兰内侧壁通过圆角固接；

柔性件依次层叠在一起，层叠后多个圆弧形柔性片段圆周均匀分布。

5.根据权利要求1所述的基于恒转矩柔性铰链的手指手腕康复机构，其特征在于，所述圆弧形柔性片段的半径为R，圆心角为θ，圆弧形柔性片段两端圆角的半径相同且为r，圆弧形柔性片段和圆角的厚度相同且为t；且r0.1R。

6.根据权利要求2所述的基于恒转矩柔性铰链的手指手腕康复机构，其特征在于，所述固定板和抓握件的凸轨将层叠后所有的外环法兰固定在一起。

7.根据权利要求3所述的基于恒转矩柔性铰链的手指手腕康复机构，其特征在于，所述手腕穿戴模块将层叠后所有的内三角法兰固定在一起。