[发明专利]检查机器人

说明书

本发明涉及一种检查机器人，用于在相间隔设置的柜板和分支母线之间，检查机器人包括底盘、行走机构及观测机构。行走机构设置于底盘上，以驱动底盘沿分支母线轴向移动。观测机构设置于底盘上，观测机构包括摄像头。其中，摄像头朝向分支母线，以在底盘在柜板的表面并沿分支母线的轴向移动过程中获取分支母线的拍摄画面。上述检查机器人适用于狭小空间的检修。其检修效率高，可全方位地拍摄分支母线的外表面。

技术领域

本发明涉及核电检修机器人技术领域，特别是涉及一种检查机器人。

背景技术

目前核电站使用的配电盘的分支母线出现老化现象，分支母线存在诸如裂纹、鼓包、破皮、机械划伤等异常情况，因此按照大纲要求，每轮大修均需对分支母线的表面情况进行检查。

在相关技术中，分支母线的检查采用人员目视检查，而配电盘的分支母线的仓室狭小，人员进出不便，目视检查容易存在遗漏且检修效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对配电盘的分支母线的仓室狭小，人员进出不便，目视检查容易存在遗漏且检修效率低下的问题，提供一种适用于狭小空间、检修效率高、具有摄像功能的检查机器人。

一种检查机器人，用于在相间隔设置的柜板和分支母线之间，所述检查机器人包括：

底盘；

行走机构，设置于所述底盘上，以驱动所述底盘沿所述分支母线的轴向移动；以及

观测机构，设置于所述底盘上，所述观测机构包括摄像头；

其中，所述摄像头朝向所述分支母线，以在所述底盘在所述柜板的表面并沿所述分支母线的轴向移动过程中获取所述分支母线的拍摄画面。

在其中一个实施例中，所述观测机构还包括安装支架，所述安装支架设有围绕所述分支母线间隔布设的多个所述摄像头；

多个所述摄像头以不同预设角度设置于所述安装支架，所述安装支架上形成有供所述分支母线通过的开口。

在其中一个实施例中，所述安装支架包括第一支架、第二支架以及第三支架；

所述第一支架位于所述分支母线靠近所述底盘的一侧且连接于所述底盘；

所述第二支架连接于所述第一支架的一端；

所述第三支架连接于所述第一支架的另一端；

其中，所述第二支架和所述第三支架远离所述第一支架的各一端之间形成有所述开口。

在其中一个实施例中，至少一所述摄像头转动连接于安装支架上靠近所述开口的位置处。在其中一个实施例中，所述检查机器人还包括设置于所述安装支架的导轮；

所述导轮与所述分支母线相抵接，以引导所述底盘沿所述分支母线的轴向移动。

在其中一个实施例中，所述导轮的轮轴与第一方向呈预设角度设置；

所述第一方向垂直于所述柜板的表面。

在其中一个实施例中，所述检查机器人还包括连接组件，所述连接组件包括铰链、第一销轴、第二销轴、铰链连接座以及铰链块；

所述铰链的一端与所述铰链块通过所述第一销轴转动连接，所述铰链的另一端与所述铰链连接座通过所述第二销轴转动连接；

所述铰链块固定连接于所述安装支架上，所述铰链连接座固定连接于所述底盘上。

在其中一个实施例中，所述分支母线的数量为多个，且沿第二方向间隔布置；

所述底盘上设置有沿所述第二方向上的两个间隔设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部包括第一复位插销，所述第二安装部包括第二复位插销；