[发明专利]一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法

权利要求书

1.一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1：通过边缘计算单元对离路口由远到近的每辆车进行协同规划；

步骤2：通过协同算法获取协同方案，并对协同方案进行评价，判断是否会因为该协同方案导致其他交通问题，若否，则保存该协同方案；

步骤3：对被规划车辆周围的车辆进行协同规划，结合被规划车辆的协同诉求，判断是否执行该协同方案，若是，则执行该协同方案。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，所述的边缘计算单元根据路口的车辆的导航信息、车辆数据以及灯态信息获取运动车辆最新路口导航信息，所述的路口的车辆包括静止车辆和运动车辆。

3.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，所述的静止车辆具体为已经停在路口的车辆，所述的运动车辆具体为正在附近行驶且即将到达路口的车辆，即该车辆的广播信息能被该路口接收到，且一定会经过该路口。

4.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，所述的导航信息包括车辆目前的位置、车辆目前所在车道、已知的即将发生的动作以及车辆经过该路口的行为。

5.根据权利要求4所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，所述的已知的即将发生的动作包括变道、加速和减速。

6.根据权利要求4所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，所述的车辆经过该路口的行为包括直行、左转和右转。

7.根据权利要求2所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，所述的车辆数据包括经纬度、海拔、车头方向角、车体尺寸、速度、三轴加速度和横摆角速度。

8.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，所述的步骤2中，对协同方案进行评价的评价标准具体为：

判断协同方案是否为了使得某一辆车能够顺利通行，对过多的车辆进行协同规划，进而导致路口同行效率下降，若是，则判断该协同方案不可行，且不同的实际道路情况采用的评价标准不同，具体包括：

1)通过协同规划将该车辆协同到直行右转车道上，以使得后方的左转车辆通过，若反而导致所有右转车辆不能通行，则判断该协同方案不可行；

2)通过协同规划将一辆车驶入车辆少的旁边车道，以提高通行效率，若位于旁边车道的后方车辆为正在行驶的救护车，该车辆变道之后阻碍救护车的通行，则判断该协同方案不可行；

3)通过协同规划将一辆车驶入车辆少的旁边车道，以提高通行效率，若旁边车道的车辆车速快或两车之间的距离短，该车辆变道会产生发生碰撞的风险以及引起旁边车道的车辆内的乘客因急刹车而受伤的风险，则判断该协同方案不可行；

4)通过协同规划将一辆车驶入车辆少的旁边车道，以提高通行效率，若旁边车道正在施工，无法通行，则判断该协同方案不可行。

9.根据权利要求1所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，当车辆因为前车的遮挡导致不能通行时，该车辆协同通行优化方法具体包括以下步骤：

步骤a：边缘计算中心接收到所有车辆的信息，对需要进行左转的车辆A进行协同规划，在忽略前方运动车辆的情况下，结合灯态信息判断为可以完成左转，在结合前方运动车辆的情况下，综合灯态信息判断为无法完成左转；

步骤b：通过协同算法获取协同方案，对该协同方案进行评价，判断是否会因为该协同方案导致其他交通问题；

步骤c：评价的结果为该协同方案可行时，保存协同方案；

步骤d：对前方的车辆B进行协同规划，结合车辆A的协同诉求，判断是否执行该协同方案，若是，则执行步骤e；

步骤e：车辆B进行变道，后方的车辆A顺利通行。

10.根据权利要求9所述的一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，其特征在于，所述的步骤b中，通过协同算法获取的协同方案具体为车辆A前方的车辆B变更车道。