[发明专利]一种惯导辅助载波相位精密相对定位完好性监测方法

权利要求书

1.一种惯导辅助载波相位精密相对定位完好性监测方法，其特征在于，包括：

针对站间星间双差载波相位周跳，利用惯导提供的位置信息，计算站间星间双差载波相位周跳探测检验统计量及其误差方差；

给定针对所有待检测载波相位通道的单通道检验误警率，基于站间星间双差载波相位周跳探测检验统计量及其误差方差对待检测的载波相位通道进行周跳探测检验，剔除周跳探测检验不通过的载波相位通道；

对于通过周跳探测检验的各载波相位通道，计算其对应的单通道载波相位接受域内验后综合误差方差和单通道载波相位接受域外完好性风险；

利用通过周跳探测检验的各载波相位通道组建单通道站间星间载波相位相对定位观测方程，在整周模糊度固定之后，基于载波相位正常测量误差方差获得测量域到定位域的投影矩阵并求解移动站和动基准之间的相对位置矢量；

利用单通道载波相位接受域内验后综合误差方差和测量域到定位域的投影矩阵计算接受域内完好性风险，利用单通道载波相位接受域外完好性风险计算接受域外综合完好性风险，结合接受域内完好性风险、接受域外综合完好性风险以及分配给整周模糊度固定的完好性风险计算相对定位解的完好性风险；

确定基于周跳探测检验中同时剔除i个载波相位通道测量信息事件发生概率以及周跳探测检验中同时剔除i个载波相位通道测量信息条件下完好性风险超限的概率，同时考虑分配给双站共视星颗数突然减少至小于设定值事件的连续性风险，计算相对定位解的连续性风险。

2.根据权利要求1所述的惯导辅助载波相位精密相对定位完好性监测方法，其特征在于，计算站间星间双差载波相位周跳探测检验统计量及其误差方差的方法是：

其中上标j和r分别表示待检测卫星载波相位通道编号和参考星载波相位通道编号，下标R和B分别表示移动站和动基准，和分别表示观测时刻t_k时的站间星间双差载波相位周跳探测检验统计量及其误差方差，f表示频点标识，λ_f表示f频点的波长，Δ_t表示时间差分算子，和分别表示观测时刻t_k时站间星间双差载波相位及其惯导预报值的历元间差分，和分别表示观测时刻t_k时和对应的误差方差。

3.根据权利要求1所述的惯导辅助载波相位精密相对定位完好性监测方法，其特征在于，通过下式进行周跳探测检验：

其中：T_h(t_k)为周跳探测检验门限，p₀表示无周跳概率，Φ^-1(x)表示标准正态分布逆函数，P_FA表示针对所有待检测载波相位通道的单通道检验误警率，和分别表示观测时刻t_k时的站间星间双差载波相位周跳探测检验统计量及其误差方差。

4.根据权利要求2或3所述的惯导辅助载波相位精密相对定位完好性监测方法，其特征在于，对于通过周跳探测检验的第j个待检测卫星载波相位通道，其单通道载波相位接受域外完好性风险通过下式计算：

其中：

s_min表示期望边界，单位为周，所有通道取值相同；p_sj表示周跳大小为s_j的故障发生概率，Φ(x)表示标准正态分布函数，T_h(t_k)为周跳探测检验门限。

5.根据权利要求4所述的惯导辅助载波相位精密相对定位完好性监测方法，其特征在于，对于通过周跳探测检验的第j个待检测卫星载波相位通道，其单通道载波相位接受域内验后综合误差方差通过下式计算：

其中和分别表示当前历元第j个待检测卫星载波相位通道的单通道载波相位接受域内验后综合误差方差和正常误差方差。