[发明专利]一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构及其工作方法

权利要求书

1.一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)顶部固定连接有固定板(9)，所述固定板(9)顶面中心固定连接有球头(11)，所述球头(11)外侧滑动连接有球头座(12)，所述球头座(12)顶面固定连接有电机安装板(10)，所述球头座(12)与所述固定板(9)之间设有自由度限制部，所述电机安装板(10)传动连接有俯仰驱动部和横滚驱动部，所述电机安装板(10)、俯仰驱动部的连接点至所述球头座(12)中心连线与所述电机安装板(10)、横滚驱动部连接点至所述球头座(12)中心连线相垂直。

2.根据权利要求1所述的一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构，其特征在于：所述自由度限制部包括固定连接在所述固定板(9)顶部一侧的限位块(13)、固定连接在所述球头座(12)侧壁的滑杆(1201)，所述限位块(13)上开设有限位槽(1301)，所述限位槽(1301)竖直设置，所述滑杆(1201)与所述限位槽(1301)滑动配合，所述限位块(13)位于所述球头座(12)一侧，所述俯仰驱动部或所述横滚驱动部位于所述球头座(12)另一侧，所述滑杆(1201)轴线与所述球头(11)球心重合。

3.根据权利要求1所述的一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构，其特征在于：所述俯仰驱动部包括第一伺服器(3)，所述第一伺服器(3)的输出轴轴接有第一摆臂(4)的一端，所述第一摆臂(4)另一端通过第一万向铰(501)铰接有第一连杆(5)一端，所述第一连杆(5)另一端通过第二万向铰(502)与所述电机安装板(10)侧壁连接。

4.根据权利要求3所述的一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构，其特征在于：所述横滚驱动部包括第二伺服器(6)，所述第二伺服器(6)的输出轴轴接有第二摆臂(7)的一端，所述第二摆臂(7)另一端通过第三万向铰(801)铰接有第二连杆(8)一端，所述第二连杆(8)另一端通过第四万向铰(802)与所述电机安装板(10)侧壁连接，所述第四万向铰(802)、球头座(12)中心连线与所述第二万向铰(502)、球头座(12)中心连线相垂直。

5.根据权利要求4所述的一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构，其特征在于：所述第一万向铰(501)、第二万向铰(502)、第三万向铰(801)、第四万向铰(802)为球铰。

6.根据权利要求4所述的一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构，其特征在于：所述基座(1)、固定板(9)之间固定连接有支撑架(2)，所述第一伺服器(3)、第二伺服器(6)固定连接在所述支撑架(2)上。

7.一种万向节轴承共轴无人机矢量推力机构的工作方法，其特征在于，所述工作方法基于权利要求1-6任一项所述万向节轴承共轴无人机矢量推力机构，包括如下步骤：

控制所述俯仰驱动部运行，所述俯仰驱动部推动所述电机安装板(10)沿所述球头(11)转动实现俯仰姿态角度调整；

控制所述横滚驱动部运行，所述横滚驱动部推动所述电机安装板(10)沿所述球头(11)转动实现横滚姿态角度调整。