[发明专利]一种矿用辅运机器人自动抓取系统

说明书

一种矿用辅运机器人自动抓取系统，包括：单轨吊，设置在煤矿巷道的顶部的空轨上；平板车，设置在煤矿巷道的地轨上；空轨和地轨构成煤矿巷道中的行进轨道；集装箱，设置在平板车上，在集装箱的底部四角位置处设置有旋锁，集装箱通过旋锁与平板车进行锁定；抓取装置，设置在单轨吊上；抓取装置包括本体、以及设置在本体四角位置处的转锁；转锁可插入至集装箱上，本体内部设置有旋转驱动装置用于驱动转锁转动并将集装箱进行锁定或解锁；在集装箱的四角位置内分别设置有旋锁驱动结构并与旋锁相连，旋锁驱动结构上设置有触发端，该触发端设置在集装箱上表面处；本体触动触发端使旋锁驱动结构作动驱动旋锁转动进行解锁。

技术领域

本发明涉及煤矿井下运输设备技术领域，尤其涉及一种矿用辅运机器人自动抓取系统。

背景技术

煤矿运输分为两大类：主运输和辅助运输。主运输系统承担煤炭运输任务。辅助运输包括煤炭运输之外的各种运输活动，主要可分为两类：一类是指工作面和地面之间各种设备和人员的运输；另一类是指各种材料、设备在井下各地点之间的周转运输。煤矿井下辅助运输系统易受生产地点的影响，运输线路通常随工作面的推进而变化，由于工作面地点分散，运输物料品种繁多，受井下巷道空间限制，辅助运输系统通常具有点多、线长、面广的特点。为适应矿井运输工作的需要，近年来少数几个煤矿已采用一些新型高效的辅助运输设备，创新管理体系，完善辅助运输管理规定，从而促进辅助运输系统安全高效的运转。然而，除极个别矿采用先进技术和先进管理方式外，绝大多数煤矿仍然使用小型绞车、小型蓄电池机车等传统运输方式，总体来看，辅助运输设施仍然十分落后。辅助运输不仅缺乏先进的机电设备，而且安全运输管理也落实不到位。显然，辅助运输在煤矿产业不断朝高端化、机械化、智能化转型升级的过程中，已成为制约煤矿安全高效生产的薄弱环节。

随着经济的发展，为了节约物料的保管、运输的成本，集装箱转运的智能化、专业化、全自动化应用受到世界各国的重视。由于集装箱具有标准化程度高、通用性强的优点，围绕集装箱进行研究的转运技术发展迅猛，目前以自动导引小车(Automatic GuidedVehicle，AGV)、自动化吊具等设备为转运主体的转运系统已经实现了无人仓储物流、无人码头等。集装箱也运用于煤矿辅助运输方面。

但是在煤矿环境中，如果为了实现集装箱的锁紧，AGV小车需要配备相关旋锁锁定设备，就会对AGV小车提出专用要求，增加了成本。需要一种可以集装箱自动解锁、不需要AGV小车配备相关旋锁锁定设备的矿用辅运机器人自动抓取系统。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种矿用辅运机器人自动抓取系统，旨在解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种矿用辅运机器人自动抓取系统，包括：

单轨吊，设置在煤矿巷道的顶部的空轨上；平板车，设置在煤矿巷道的地轨上；空轨和地轨构成煤矿巷道中的行进轨道；还包括：

集装箱，设置在所述平板车上，在所述集装箱的底部四角位置处设置有旋锁，集装箱通过旋锁与平板车进行锁定；

抓取装置，设置在所述单轨吊上；抓取装置包括本体、以及设置在本体四角位置处的转锁；所述转锁可插入至所述集装箱上，本体内部设置有旋转驱动装置用于驱动所述转锁转动并将所述集装箱进行锁定或解锁；

在所述集装箱的四角位置内分别设置有旋锁驱动结构并与所述旋锁相连，旋锁驱动结构上设置有触发端，该触发端设置在集装箱上表面处；本体触动所述触发端使所述旋锁驱动结构作动驱动所述旋锁转动进行解锁。

优选的，所述旋锁驱动结构包括压杆、弹簧座、弹簧、调节螺母、传动杆以及传动套；

弹簧座安装在所述集装箱上，所述调节螺母旋合在弹簧座的下端；

压杆为横杆和竖杆组成的“L”型结构，压杆的竖杆可滑动安装在所述弹簧座的内孔中，竖杆的顶端伸出集装箱的上表面形成触发端；