[发明专利]一种放射性粒子的自动化装填方法

权利要求书

1.一种放射性粒子的自动化装填方法，其特征在于包括如下内容：

a、自动装填机器人的前端部安装电动夹爪和视觉系统，电动夹爪设置有与放射性粒子尺寸匹配的夹爪头，初始状态时，粒子弹夹位置固定，放射性粒子放置于位置固定的托盘上；

b、粒子识别，自动装填机器人在接收到运动指令时，夹爪头移动到托盘的上方，通过视觉系统识别放射性粒子的点云信息，通过已知的自动装填机器人和电动夹具的信息，自动计算出当前视野中的所有放射性粒子自身的姿态对应的粒子抓取优先级权重以及每个粒子对应的夹具抓取姿态；

c、抓取，自动装填机器人按照计算好的路径和姿态对优先级最高的放射性粒子进行抓取；

d、移动，自动装填机器人按照既定轨迹规划，将放射性粒子搬运到粒子弹夹附近；

e、弹夹识别，通过视觉系统识别出弹夹的点云信息，通用已知的自动装填机器人和电动夹具的信息，自动计算出装填动作；

f、装填，自动装填机器人按照既定轨迹规划，将粒子装填进粒子弹夹。

2.根据权利要求1所述的一种放射性粒子的自动化装填方法，其特征在于：所述电动夹具采用位置环控制。

3.根据权利要求2所述的一种放射性粒子的自动化装填方法，其特征在于：所述夹爪头的前端对应于放射性粒子设置有卡槽，用于辅助校正放射性粒子位置。

4.根据权利要求3所述的一种放射性粒子的自动化装填方法，其特征在于：所述电动夹具采用输出力矩上限的混合控制模式，电动夹具的夹爪头夹到放射性粒子后，夹爪头不断夹紧，此时电动夹具上所需的夹紧力逐渐增大，对应的电机的电流逐渐增大，设置夹紧力及电流上限，防止粒子在夹取过程中损伤。

5.根据权利要求4所述的一种放射性粒子的自动化装填方法，其特征在于：通过微调力矩上限，精准调整夹取的最大力矩，以适应不同大小和尺寸的放射性粒子。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的一种放射性粒子的自动化装填方法，其特征在于：在所述粒子识别步骤中，所述点云信息包括粒子的大小和相对当前视觉系统的位置及姿态。

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的一种放射性粒子的自动化装填方法，其特征在于：在所述弹夹识别步骤中，所述点云信息包括弹夹的槽口的大小、相对位置以及当前粒子弹夹中放射性粒子的装填个数。