[发明专利]具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统

权利要求书

1.具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：建立系统的动力学模型；

S2：构建自适应逆控制器τ(t)；

S3：构建Lyapunov函数χ(t)并分析具有输入间隙的柔性机械臂系统的稳定性，验证Lyapunov函数χ(t)的正定性，得出系统符合Lyapunov意义下的稳定，然后再验证的负定性，得出系统是符合渐进稳定的；

S4：利用MATLAB对系统进行数字仿真，通过MATLAB仿真软件对输入间隙的单连杆柔性机械臂系统进行数字仿真，分析仿真结果并判断控制效果是否符合要求，如果不符合要求，重新修改自适应逆控制器的增益参数，如果符合要求，则结束。

2.根据权利要求1所述的具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法，其特征在于：所述S3中验证系统的稳定性，包括验证Lyapunov函数χ(t)的正定性和验证的负定性。

3.根据权利要求1所述的具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制方法、装置及系统，其特征在于：所述S1中建立系统的动力学模型，为了表示方便，对部分公式进行如下简化：

(·)＝(·)(s,t),(·)₀＝·(0,t),(·)_L＝·(L,t),和

4.具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制装置，其特征在于：包括单连杆械臂和MATLAB仿真软件。

5.具有输入间隙的柔性机械臂的边界控制系统，其特征在于：包括分布式扰动下单连杆机械臂系统的动力学模型、动力学模型和平滑间隙逆算子设计出柔性机械臂系统的自适应补偿控制器，然后构建Lyapunov函数，对控制作用下的柔性机械臂进行稳定性分析，并用MATLAB对系统运动状态进行数值仿真，根据仿真结果来调节控制系统的设计参数。