[发明专利]一种基于阵列测距的通道机器人既定路线导航方法

权利要求书

1.一种基于阵列测距的通道机器人既定路线导航方法，其特征在于：包括以下步骤，

S100～在通道机器人的底盘上布置6个测距传感器，通道机器人左右两侧对称共设置有4个测距传感器，通道机器人底盘前方和后方共设置有2个，右前、右后、左前、左后、前方和后方的测距传感器依次用1到6来编号；

S200～给出通道机器人的行进路线，包括顺序经过的各种路口类型和通行方式；

S300～更新通道机器人走过的路径；

S400～通道机器人控制器中开启一个定时器，以时间周期为，采集所有测距传感器的数据，得到1到6号测距传感器的距离数据为L₁、L₂、L₃、L₄、L₅和L₆；

S500～根据测距传感器的距离数据判断通道机器人处于直道或十字路口或丁字路口或90度拐角或其他情况；

S600～根据步骤S500判断的结果进行控制，当判断通道机器人处于直道时，对通道机器人进行偏航控制；当判断通道机器人处于其他十字路口或丁字路口或90度拐角时，对通道机器人进行路口通行控制；当判断通道机器人处其他情况时，通道机器人处于过渡位置，保持原有航向和速度；

S700～重复步骤S300-S600直到通道机器人到达终点。

2.根据权利要求1所述的基于阵列测距的通道机器人既定路线导航方法，其特征在于：所述的步骤S500中，

S501～当L₁＜a，L₂＜a，L₃＜a，L₄＜a，L₅＞a，L₆＞a时，机器人处于直道；

S502～当L₁＞a，L₂＞a，L₃＞a，L₄＞a，L₅＞a，L₆＞a时，机器人处于十字路口；

S503～当L₁＞a，L₂＞a，L₃＞a，L₄＞a，L₅＜a，L₆＞a时，或当L₁＞a，L₂＞a，L₃＜a，L₄＜a，L₅＞a，L₆＞a时，或当L₁＜a，L₂＜a，L₃＞a，L₄＞a，L₅＞a，L₆＞a时，机器人处于丁字路口；满足第一个条件时机器人可以左转或右转，满足第二个条件时机器人可以直行或右转，满足第三个条件时机器人可以直行或左转；

S504～当L₁＜a，L₂＜a，L₃＞a，L₄＞a，L₅＜a，L₆＞a时，或当L₁＞a，L₂＞a，L₃＜a，L₄＜a，L₅＜a，L₆＞a时，机器人处于90度拐角；满足第一个条件时机器人可以左转，满足第二个条件时机器人可以右转；

其中a为长度常量；

S505～测距传感器的数据不属于以上4种情况时，则为属于其他情况，机器人处于直道和路口的过渡位置。