[发明专利]一种工业机器人自动探测避障控制方法

权利要求书

1.一种工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

通过安装在工业机器人头部、躯干以及底盘上的传感器模组进行距离响应阈值以及响应时间的设定；每一传感器模组均由编号1-8的8个传感器组成，且每一传感器模组的8个传感器的探测范围顺次连接，以形成一扇形探测区域；

工业机器人行进过程中，任一传感器模组均进行障碍物距离的实时探测，并将探测到的障碍物距离数据传输到工业机器人内部的控制器中进行数据分析处理；若探测到的障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时，则工业机器人内部的控制器确定获取该障碍物距离的传感器，且输出该传感器所安装部位的避障控制信号；

传感器所安装部位根据所述避障控制信号执行相应的避障动作。

2.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，所述传感器模组中的传感器红外传感器模组和微波传感器。

3.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，工业机器人头部、躯干以及底盘的传感器模组结构设置相同，且每个传感器的探测角度为20-30°。

4.根据权利要求2所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，当传感器为微波传感器时，记微波传感器探测波发射时的时刻点为T₀，微波传感器探测波发射后，遇到障碍物反射回传感器，传感器接收到探测波的时刻点为T₁；

通过计算式(1)获取到工业机器人与障碍物的距离X₀：

其中，微波传感器探测波发射时工业机器人的运动速度为V₀；

且实时获取当前工业机器人的行进速度V₁，并通过工业机器人与障碍物的距离X₀与当前工业机器人的速度V₁获取到预碰撞时间T＝X₀/V₁。

5.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，步骤S3包括：

当编号1和8的传感器同时探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时，工业机器人继续往前移动。

6.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，步骤S3包括：

当编号1-3的3个传感器中有2个或3个同时探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时，工业机器人向右前方移动。

7.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，步骤S3包括：

当编号6-8的3个传感器中有2个或3个以上同时探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时，工业机器人向左前方移动。

8.根据权利要求1所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，步骤S3包括：

当编号4或5的传感器第一次探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时，工业机器人向后移动第一预定距离，并向左前方转向45°运动。

9.根据权利要求8所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，若移动过程中编号4或5的传感器第二次探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时，工业机器人再次向后移动第二预定距离，并向右前方转向45°运动。

10.根据权利要求9所述的工业机器人自动探测避障控制方法，其特征在于，若移动过程中编号4或5的避障传感器第三次探测到障碍物距离小于或等于设定的距离响应阈值时，则工业机器人旋转180°反方向运动。