[发明专利]一种同步旋转多面镜激光雷达和雷达系统

权利要求书

1.一种同步旋转多面镜激光雷达，其特征在于，包括：三个雷达子单元；

每个雷达子单元均包括：单点激光测距仪、多面镜(20)和同步调整模块(30)；所述同步调整模块(30)与所述多面镜(20)连接，在每个雷达子单元分别处于预设位置后，所述同步调整模块(30)用于控制所述多面镜(20)进行同步旋转的速度；所述单点激光测距仪利用所述多面镜(20)的同步旋转，在自然角度内进行扫描；所述自然角度是由光反射原理决定的所述单点激光测距仪能够扫描的角度范围；

其中，所述三个雷达子单元基于每个雷达子单元的不同预设位置，以及单点激光测距仪的扫描角度，实现0°至360°的全方位覆盖扫描或者定点凝视，基于同步调整模块(30)实现多面镜(20)以预设相位差进行同步旋转。

2.根据权利要求1所述的一种同步旋转多面镜激光雷达，其特征在于，所述同步调整模块(30)包括：相位差传感器(301)、转速传感器(302)和电机(303)；

所述相位差传感器(301)用于向上位机传输其目标多面镜的实际相位差；其中，所述实际相位差用于表征目标多面镜与其余两个多面镜之间的相位差；

所述转速传感器(302)用于向所述上位机传输目标多面镜的转速；

所述电机(303)用于接收所述上位机发送的控制信号，控制调整目标多面镜的转速；

其中，三个雷达子单元各自的电机分别控制各自的目标多面镜的转速，用于实现三个多面镜以预设相位差进行同步旋转。

3.根据权利要求2所述的一种同步旋转多面镜激光雷达，其特征在于，所述单点激光测距仪包括：激光收发模块(10)和数据处理模块(40)；

所述数据处理模块(40)分别与激光收发模块(10)以及目标同步调整模块连接，用于接收所述激光收发模块(10)反馈的数据并计算，再将计算结果传输至所述上位机；用于接收所述目标同步调整模块发送的数据并传输至所述上位机，将所述上位机的控制信号转发目标同步调整模块中的电机(303)。

4.根据权利要求3所述的一种同步旋转多面镜激光雷达，其特征在于，

所述激光收发模块(10)包括：发射模块和接收模块；

所述多面镜(20)为四面镜；

所述发射模块和所述接收模块位于所述四面镜的同一侧。

5.根据权利要求3所述的一种同步旋转多面镜激光雷达，其特征在于，

所述激光收发模块(10)包括：发射模块和接收模块；

所述多面镜(20)为正四面镜；

所述发射模块和所述接收模块位于所述正四面镜的同一侧；或者，

所述发射模块位于所述正四面镜一侧的第一位置，所述接收模块位于所述正四面镜另一侧的第二位置；其中，所述第二位置是所述第一位置相对于所述正四面镜的镜像位置。

6.根据权利要求1所述的一种同步旋转多面镜激光雷达，其特征在于，所述自然角度的范围为10°至130°；

所述单点激光测距仪利用所述多面镜的同步旋转，在10°至130°范围内进行任意区间角度或者全范围角度扫描。