[发明专利]一种医疗器械用的搬运设备及其搬运方法

权利要求书

1.一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，包括：

可移动底座；

连臂机构，设于所述可移动底座上；所述连臂机构在空间上具有活动自由度；

吸取机构，可转动地连接于所述连臂机构上；

视觉摄像头，设于所述吸取机构一侧；

计算单元，与所述视觉摄像头的输出端以及吸取机构、连臂机构的输入端连接；

搬运时，所述视觉摄像头被设置获取医疗器械的表面信息并将表面信息传输至所述计算单元，所述计算单元被设置基于所述表面信息计算得到输出指令，所述吸取机构基于输出指令执行作业。

2.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，所述连臂机构包括：

转动底座；

第一转动臂，连接于所述转动底座；

第二转动臂，传动连接于所述第一转动臂；

第三转动臂，转动连接于所述第二转动臂。

3.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，

所述吸取机构包括：安装座，连接于所述安装座的吸气管，以及设于所述吸气管端部的真空吸盘。

4.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，

所述视觉摄像头设于所述安装座侧面且其高度高于所述真空吸盘。

5.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，还包括：容纳箱，设于所述可移动底座上且位于所述连臂机构一侧；

其中，所述容纳箱具有相向的开口。

6.根据权利要求1所述的一种医疗器械用的搬运设备，其特征在于，

所述可移动底座为AGV小车。

7.一种医疗器械用的搬运设备的搬运方法，使用权利要求1至6任意一项所述的医疗器械用的搬运设备，其特征在于，包括以下步骤：

可移动底座移动至医疗器械附近，连臂机构转动实现调整视觉摄像头的位置，进而实现视觉摄像头获取医疗器械的表面信息，表面信息包括医疗器械的各个侧面面积；

视觉摄像头将表面信息传输至计算单元，计算单元将表面信息与吸取机构的吸取面比对，从中选取医疗器械上大于吸取面的侧面并形成指令；

吸取机构接收指令并吸取该侧面；吸取机构吸取医疗器械后，连臂机构转动实现将医疗器械放置在容纳箱内。