[发明专利]用于自动驾驶的控制方法、装置、计算机设备

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取实时采集道路的当前图像数据和历史图像数据；所述历史图像数据包括距离当前时刻最接近的预设时长的道路图像数据；

根据所述当前图像数据、历史图像数据获取道路的当前平滑数据；

根据所述当前图像数据获取道路的当前特征数据；

将所述当前平滑数据和当前特征数据进行融合生成输入信号；

利用预设算法对所述输入信号进行计算，输出控制信号，所述控制信号用于指示车辆进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前图像数据、历史图像数据获取道路的当前平滑数据包括：

对所述当前图像数据进行数据处理，将非可行驶区域的像素设为指定值，提取可行驶区域的像素值得到当前第一图像数据；

获取所述历史图像数据的历史第一图像数据、历史平滑数据；

将所述当前第一图像数据输入预设的循环神经网络，所述循环神经网络根据所述当前第一图像数据、历史第一图像数据、历史平滑数据输出所述当前平滑数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前图像数据获取道路的当前特征数据包括：

根据所述当前第一图像数据，提取目标区域，得到第二图像数据；

将所述第二图像数据处理成一维向量获得所述当前特征数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前图像数据获取道路的当前特征数据包括：

对所述当前图像数据进行数据处理，提取目标区域，得到第二图像数据；

将所述第二图像数据处理成一维向量获得所述当前特征数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前平滑数据和当前特征数据进行融合生成输入信号包括：

获取当前平滑数据和当前特征数据；

将所述当前平滑数据和当前特征数据进行拼接或者根据预设算法计算得到所述输入信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设算法对所述输入信号进行计算，输出控制信号包括：

将所述输入信号输入预设的强化学习算法；

获取所述强化学习算法输出的控制信号。

7.一种用于自动驾驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于获取实时采集道路的当前图像数据和历史图像数据；所述历史图像数据包括距离当前时刻最接近的预设时长的道路图像数据；

平滑数据模块，用于根据所述当前图像数据、历史图像数据获取道路的当前平滑数据；

特征数据模块，用于根据所述当前图像数据提取获取道路的当前特征数据；

融合模块，用于将所述当前平滑数据和当前特征数据进行融合生成输入信号；

输出模块，用于利用预设算法对所述输入信号进行计算，输出控制信号，所述控制信号用于指示车辆进行自动驾驶。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。