[发明专利]一种物体表面轮廓三维扫描方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种物体表面轮廓三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括：

分别采集待扫描物体的三视图图像数据，所述三视图图像数据包括正面投影图像、水平投影图像、侧面投影图像；

获取激光发射器的入射激光信息，基于所述入射激光信息计算所述正面投影图像的反射遮挡点集，并结合所述反射遮挡点集、水平投影图像、侧面投影图像生成三维反射遮挡区域，所述入射激光信息包括入射角度、激光路径；

调整所述入射角度，记录所述三维反射遮挡区域刚好消失时的当前入射激光信息；

基于所述当前入射激光信息调整相机的拍摄角度和拍摄高度后，控制所述相机获取条纹图像，并基于所述条纹图像生成所述待扫描物体的三维表面轮廓，所述条纹图像为所述激光发射器投射在所述待扫描物体上的图像；

其中，所述调整所述入射角度，记录所述三维反射遮挡区域刚好消失时的当前入射激光信息，包括：

调整所述入射角度，持续监控所述三维反射遮挡区域的体积变化；

当所述三维反射遮挡区域的体积能够变化至零时，记录所述三维反射遮挡区域刚好消失时的当前入射激光信息，并基于所述入射激光信息固定所述入射角度；

当所述三维反射遮挡区域的体积不能够变化至零时，基于所述体积变化的变化趋势控制所述待扫描物体转动，重复所述分别采集待扫描物体的三视图图像数据的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述体积变化的变化趋势控制所述待扫描物体转动，包括：

解析所述体积变化的变化趋势，确定所述三维反射遮挡区域中未曾发生过变化的恒定遮挡区域；

控制所述待扫描物体转动预设旋转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述三维反射遮挡区域的体积不能够变化至零时，基于所述体积变化的变化趋势控制所述待扫描物体转动，重复所述分别采集待扫描物体的三视图图像数据的步骤之后，还包括：

当再次解析得到所述恒定遮挡区域时，计算所述待扫描物体在基于所述预设旋转角度转动过程中的遮挡区域变化信息，所述遮挡区域变化信息包括遮挡区域变化趋势、遮挡区域变化体积；

基于所述遮挡区域变化信息确定调整旋转角度，并控制所述待扫描物体转动调整旋转角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前入射激光信息对应的当前入射角度超出预设角度范围时，基于预设入射角度调整所述相机，并生成所述待扫描物体的补正表面轮廓；

基于所述补正表面轮廓优化所述三维表面轮廓。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储所述三视图图像数据至数据库，得到历史三视图数据；

当采集到新的待扫描物体的第一三视图图像数据时，基于所述第一三视图图像数据查询所述数据库；

若数据库中存在与所述第一三视图图像数据匹配的历史三视图数据，基于所述历史三视图数据对应的所述当前入射激光信息调整所述相机。